ROS launch启动文件

launch启动文件

launch启动文件可以同事启动多个节点；
通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自启动ROS Master）；
以< launch > 开头，以< /launch >结尾，如：

在文件中，node下设置的参数为了与外面的参数不重复，node内的参数前会添加一个节点名作为区分，避免资源冲突，而在node外的参数没有添加前缀，这就是它们的区别。

launch 文件语法

< node > 启动节点： < node pkg=“package-name” type=“executable-name” name=“node-name” />
pkg：节点所在功能包名称
type：节点的可执行文件名称
name：节点运行时的名称
output、reapawn、required、ns、arg
例如：

<launch>
	<node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node" />
	<node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node" />
</launch>

这里打开了两个小海龟节点，一个名为sim1，另一个名为sim2；

< rosparam > / < param > 设置参数，设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中。
< param name="output_frame"value=“odom” />
name：参数名
value：参数值

加载参数文件中的多个参数：
< rosparam file=“params.yaml” command=“load” ns=“params” />

< arg > launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用
< arg name=“arg-name” default=“arg-value” />
name：参数名
value：参数值
调用：

<param name="foo" value="$(arg arg-name"/>
<node name="node" pkg="package"type="type" arg="$(arg arg-name" />

< remap > 重映射：重映射ROS设计图资源的命名
< remap from=“/turtlebot/cmd_vel” to=“/cmd_vel”/>
from：原命名
to：映射之后的命名

< include > 嵌套 包含其他launch文件，
< include file=“$(dirname)/other.launch” />
file : 包含的其他launch文件路径

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launch文件使用

在catkin_ws/src创建learning_launch功能包，不需要任何依赖：

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg learning_launch

在功能包launch文件夹下创建launch文件夹用于存放launch文件：

将文末的例程文件中learning_launch/launch 下的 simple.launch 放在创建好的launch文件夹下；
simple.launch文件中内容非常简单，包含两个node标签；

启动方式
回到根目录下进行编译；
使用roslaunch命令启动ROS中的launch文件： roslaunch 功能包名 launch文件名：

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~$ roslaunch learning_launch simple.launch

就同时启动了一个发布者和一个订阅者节点；

例程代码

点击获取例程代码