RTOS学习记录

1、RTOS工程建立

        由于未使用过STM32CubeMX，这次尝试使用Cube进行新建工程。

        1、时钟树配置

        时钟树较为基础，直接配置。

        配置后发现锁相环PLLQ无法设置，为使USB OTG FS 时钟频率 为48Mhz，Q = 2;不知道为何无法配置，到代码中再看什么情况:应可修改为2。

        2、Project Manager

        Thread-safe Setting：启用或禁用线程安全的 C 库支持。主要影响的是 libc（如 malloc、printf、errno 等）是否能安全地在多线程中使用。
 

Enable multi-threaded support（是否启用多线程支持）：
        ✔ 勾选：开启线程安全支持，会自动让 newlib（如 printf、malloc）在多线程环境（RTOS 下）中安全使用。
        ✖ 不勾选：默认这些库函数不加锁，多线程中使用可能导致崩溃或数据错乱。

Thread-safe Locking Strategy（用于配置如何在多线程下保护 C 库的访问方式）：

        为什么printf、malloc等函数在多线程调用时会出现问题呢？其他普通函数不会出现问题？
        在一个函数里只用了局部变量或只读数据，没有访问共享资源，比如全局变量、堆空间、硬件寄存器等，他是线程安全的，因为每个线程调用这个函数时，操作的是自己栈上的副本变量，互不干扰。

        但标准库函数，比如 printf()、malloc() 就不是这么简单的：它们通常共享全局资源，例如：

        这些函数会修改/依赖全局变量或共享的内部结构。当多个线程同时调用它们时，没有加锁保护的话，就会互相干扰。也就是说比如
// 线程 Aprintf("Hello A\n");
// 线程 Bprintf("Hello B\n");
此时的输出可能会变为Hello Hello B
A

        生成时报错：

HAL_Init和RTOS同时使用了systick作为时基，可能导致

• FreeRTOS 的调度器无法正常启动

• HAL_Delay() 行为异常

• HAL_GetTick() 获取时间出错

将HAL库时基修改为TIM7或其他定时器。

2、代码编译

        编译后报错，发现是中文路径或其他原因导致的文件生成不全：

重新生成后编译成功。