CAN 总线之七 BOSCH CAN 位时序和同步

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#CAN #BIT TIMING #位时序

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CAN总线支持1 kBit/s至1000 kBit/s的比特率，每个节点有自己的时钟。位时序包括同步段、传播时间段、相位缓冲段1和2，以及同步跳转宽度。同步是通过硬同步和重新同步来实现的，以补偿网络中的延迟和相位误差。重同步发生在非SOF位的边沿，相位误差小于SJW时，相位段会被调整。CAN网络中的节点需要在相同标称比特率下运行，以确保数据同步和仲裁的准确性。

CAN 支持 1 kBit/s 至 1000 kBit/s 的比特率。CAN 网络的每个节点都有自己的时钟发生器，通常是石英振荡器。可以为每个 CAN 节点单独配置比特时间的定时参数（即比特率的倒数），即使 CAN 节点的振荡器周期（f_osc）可能不同，也产生相同的比特率。
这些振荡器的频率不是绝对稳定的，温度或电压的变化以及元件的劣化会引起微小的变化。只要变化保持在特定振荡器容差范围（df）内，CAN 节点就能够通过重新同步到比特流来补偿不同的比特率。
CAN 网络上的所有节点必须运行在相同的标称比特率下。但噪音、相移、振荡频率容差和振荡频率漂移导致实际的比特率可能与标称比特率不同。由于没有使用一个单独的时钟信号，因此需要一个同步节点方法。
同步在仲裁机制中十分重要，因为仲裁中的节点需要能够同时看到它们传输的数据和其他节点的传输数据。同步在确保节点间震荡时间不同时不发生错误上十分重要。