点云.ply格式转存为.pcd格式

秋冬无暖阳123

已于 2022-12-22 16:41:08 修改

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分类专栏： PCL 文章标签： c++

于 2022-12-22 15:27:10 首次发布

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一、基础知识

（1）什么是点云

点云数据（point cloud data）是指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合。

扫描资料以点的形式记录，每一个点包含有三维坐标，有些可能含有颜色信息（RGB）或反射强度信息（Intensity）。

点云数据除了具有几何位置以外，有的还有颜色信息。颜色信息通常是通过相机获取彩色影像，然后将对应位置的像素的颜色信息（RGB）赋予点云中对应的点。强度信息的获取是激光扫描仪接收装置采集到的回波强度，此强度信息与目标的表面材质、粗糙度、入射角方向，以及仪器的发射能量，激光波长有关。

（2）.ply格式点云文件简介

ply文件是由文件头和数据区两部分组成，文件头记录的是点云文件中的注释、元素类别和属性，以ply开头，以end header结尾。

format之后，是文件的编码方式和版本，编码方式有ascii、binary_little_endian 、binary_big_endian。

comment之后，制作者可以添加一些作者信息，点云基本信息。

element之后，element元素信息包括种类、个数，ply文件中的元素一般包括顶点(vertex)、面(face)、边(edge)等。

property之后，property属性信息包括属性字段的存储类型和属性名。

（2）.pcd格式点云文件简介

VERSION 0.7,指定pcd文件的版本。

FIELDS,指定每个点可以具有的维度，以及每个维度所代表的含义。例如：FIELDS x y z r g b表示该点的位置信息（x，y，z），颜色信息（r，g，b）。

SIZE,以字节为单位指定每个数据所占用的内存。

TYPE, 指定每个数据的数据类型,I:可表示int8,int16,int32,U:可表示uint8,unit16,uint32,F:表示float

COUNT, 指定每个维度有多少元素,例如xyz数据通常只有一个元素。

指定每个维度有多少元素,例如xyz数据通常只有一个元素。

WIDTH,指定数据点的宽度,它包含两个含义： 1.可指定点云总个数(与POINTS相同)，用于无组织的数据, 2.可指定有组织点云数据的宽度(连续点的总数)。

HEIGTH,指定数据点的高度,它包含两个含义：1.可指定有组织的点云数据的高度(总行数), 2.对未组织的数据,它被设置为1。

POINTS,指定点云总个数。

VIEWPOINT，采集数据时的视点(由平移tx,ty,tz和四元数qw,qx,qy,qz组成)。

DATA,点云数据存储的数据类型(支持ascii和binary)。

二、代码

#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

int main(int argc, char** argv)
{
	pcl::PCLPointCloud2 cloud;
	//加载ply文件
	pcl::PLYReader reader;
	reader.read("D://codes//PCL//PCL//point_data//pointcloud_1.ply", cloud);
	//将ply文件保存为pcd文件
	pcl::PCDWriter writer;
	writer.write("D://codes//PCL//PCL//point_data//person_middle_a.pcd", cloud);

	return 0;
}