蓝桥云课ROS一键配置teb教程更新-250604

一键配置

echo "250604已经更新不动了"
 
git clone https://gitcode.com/ZhangRelay1/donut.git
 
sudo apt-key add ~/donut/ros.key

sudo apt update
  
echo "Upgrade Mission Completed."
 
echo "Teb Mission Begins."
 
sudo apt install ros-kinetic-stage-ros ros-kinetic-teb-local-planner ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials ros-kinetic-global-planner* -y
 
echo "Teb Mission Completed."
 
roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_carlike_in_stage.launch
 

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问题：

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解决：

  

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该脚本用于自动化配置ROS（Robot Operating System）环境，主要功能包括：

1. 克隆donut仓库获取配置文件

2. 添加ROS GPG密钥（已废弃apt-key改用gpg命令）

3. 更新软件包列表

4. 安装ROS Kinetic相关组件：

   • stage-ros 2D仿真环境
   • teb-local-planner路径规划器及其教程
   • global-planner全局路径规划器

5. 初始化ROS环境后启动robot_carlike_in_stage仿真

改进点：

• 使用gpg替代废弃的apt-key
• 添加错误检查和日志记录
• 明确软件包版本避免通配符问题
• 确保ROS环境正确初始化

该脚本适用于ROS Kinetic版本的自动化部署，需根据实际系统环境调整路径和密钥配置。

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你提供的这段脚本似乎涉及ROS（Robot Operating System）软件包的安装和配置，以及一个特定的ROS包的启动。然而，脚本中存在一些问题和需要改进的地方。以下是对该脚本的详细分析和改进建议：

脚本分析

1. 克隆仓库：

   bash

   git clone https://gitcode.com/ZhangRelay1/donut.git

   • 这行命令克隆了一个名为donut的仓库，该仓库可能包含一些ROS相关的配置或文件。
2. 添加GPG密钥：

   bash

   sudo apt-key add ~/donut/ros.asc

   • 这行命令尝试将ros.asc文件作为GPG密钥添加到系统中。注意，apt-key在较新的Ubuntu版本中已被弃用，建议使用apt-key的替代方案，如gpg。
3. 更新软件包列表：

   bash

   sudo apt update

   • 这行命令更新软件包列表，确保获取最新的软件包信息。
4. 安装ROS软件包：

   bash

   sudo apt install ros-kinetic-stage-ros ros-kinetic-teb-local-planner ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials ros-kinetic-global-planner* -y

   • 这行命令安装了一系列ROS软件包，包括stage-ros、teb-local-planner及其教程，以及global-planner。
   • ros-kinetic-global-planner*中的通配符*可能会导致安装多个版本或相关软件包，需要确保这是预期的行为。
5. 启动ROS节点：

   bash

   roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_carlike_in_stage.launch

   • 这行命令使用roslaunch启动一个ROS节点，具体是robot_carlike_in_stage.launch启动文件。

改进建议

1. GPG密钥管理：
   • 考虑使用gpg命令替代apt-key，例如：

     bash

     gpg --no-default-keyring --keyring /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg --export <key-id> | sudo tee /etc/apt/trusted.gpg.d/ros.asc.gpg > /dev/null

   • 确保ros.asc文件存在且包含有效的GPG密钥。
2. 错误处理：
   • 添加错误处理，例如在每一步操作后检查命令是否成功执行。
3. 通配符使用：
   • 确保通配符*的使用是预期的，以避免安装不需要的软件包。
4. 日志记录：
   • 添加日志记录，以便在出现问题时更容易调试。
5. ROS环境初始化：
   • 确保在运行roslaunch之前已经初始化ROS环境，例如通过source /opt/ros/kinetic/setup.bash。

改进后的脚本示例

bash

#!/bin/bash

# Clone the repository

git clone https://gitcode.com/ZhangRelay1/donut.git

# Add GPG key

gpg --no-default-keyring --keyring /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg --export <key-id> | sudo tee /etc/apt/trusted.gpg.d/ros.asc.gpg > /dev/null

# Update package list

sudo apt update

# Install ROS packages

sudo apt install ros-kinetic-stage-ros ros-kinetic-teb-local-planner ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials ros-kinetic-global-planner -y

# Source ROS environment

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

# Launch ROS node

roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_carlike_in_stage.launch

echo "Mission Completed."

请根据你的实际需求和配置，调整和测试这个脚本。确保所有路径和命令都适用于你的系统环境。

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你提供的脚本旨在克隆一个仓库、添加GPG密钥、更新软件包列表，然后安装并启动特定的ROS软件包。然而，脚本中存在一些问题和需要改进的地方。以下是对该脚本的详细分析和改进建议：

脚本分析

1. 克隆仓库：

   bash

   git clone https://gitcode.com/ZhangRelay1/donut.git

   • 克隆一个名为donut的仓库，可能包含一些ROS相关的配置或文件。
2. 添加GPG密钥：

   bash

   sudo apt-key add ~/donut/ros.key

   • 尝试将ros.key文件作为GPG密钥添加到系统中。注意，apt-key在较新的Ubuntu版本中已被弃用，建议使用gpg。
3. 更新软件包列表：

   bash

   sudo apt update

   • 更新软件包列表，确保获取最新的软件包信息。
4. 安装ROS软件包：

   bash

   sudo apt install ros-kinetic-stage-ros ros-kinetic-teb-local-planner ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials ros-kinetic-global-planner* -y

   • 安装一系列ROS软件包，包括stage-ros、teb-local-planner及其教程，以及global-planner。
   • ros-kinetic-global-planner*中的通配符*可能会导致安装多个版本或相关软件包，需确认这是预期的行为。
5. 启动ROS节点：

   bash

   roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_carlike_in_stage.launch

   • 使用roslaunch启动一个ROS节点，具体是robot_carlike_in_stage.launch启动文件。

改进建议

1. GPG密钥管理：
   • 使用gpg命令替代apt-key，例如：

     bash

     gpg --no-default-keyring --keyring /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg --export <key-id> | sudo tee /etc/apt/trusted.gpg.d/ros.asc.gpg > /dev/null

   • 确保ros.key文件存在且包含有效的GPG密钥。
2. 错误处理：
   • 添加错误处理，例如在每一步操作后检查命令是否成功执行。
3. 通配符使用：
   • 确保通配符*的使用是预期的，以避免安装不需要的软件包。
4. 日志记录：
   • 添加日志记录，以便在出现问题时更容易调试。
5. ROS环境初始化：
   • 确保在运行roslaunch之前已经初始化ROS环境，例如通过source /opt/ros/kinetic/setup.bash。

改进后的脚本示例

bash

#!/bin/bash

# Clone the repository

git clone https://gitcode.com/ZhangRelay1/donut.git

# Add GPG key using gpg

gpg --no-default-keyring --keyring /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg --export <key-id> | sudo tee /etc/apt/trusted.gpg.d/ros.asc.gpg > /dev/null

# Update package list

sudo apt update

# Install ROS packages

sudo apt install ros-kinetic-stage-ros ros-kinetic-teb-local-planner ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials ros-kinetic-global-planner -y

# Source ROS environment

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

# Launch ROS node

roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_carlike_in_stage.launch

echo "Mission Completed."

请根据你的实际需求和配置，调整和测试这个脚本。确保所有路径和命令都适用于你的系统环境。

以下是对该脚本的详细、具体介绍，涵盖其功能、潜在问题及改进建议：

脚本功能分析

1. 克隆仓库

   bash

   git clone https://gitcode.com/ZhangRelay1/donut.git

   • 从指定仓库克隆代码，可能包含ROS相关的配置文件（如GPG密钥或启动文件）。
2. 添加GPG密钥

   bash

   sudo apt-key add ~/donut/ros.key

   • 将ros.key文件添加到系统的APT密钥环中，用于验证软件包的来源。但apt-key在较新Ubuntu版本中已被弃用，需改用gpg命令。
3. 更新软件包列表

   bash

   sudo apt update

   • 刷新APT软件包列表，确保后续安装的软件包为最新版本。
4. 安装ROS软件包

   bash

   sudo apt install ros-kinetic-stage-ros ros-kinetic-teb-local-planner ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials ros-kinetic-global-planner* -y

   • 安装ROS Kinetic版本的以下软件包：
     • stage-ros：用于2D仿真环境。
     • teb-local-planner及其教程：基于时间弹性带（TEB）的局部路径规划器。
     • global-planner：全局路径规划器，支持A*或Dijkstra算法。
   • 问题：ros-kinetic-global-planner*中的通配符*可能导致安装不必要的软件包或依赖冲突。
5. 启动ROS节点

   bash

   roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_carlike_in_stage.launch

   • 使用roslaunch启动robot_carlike_in_stage.launch文件，启动仿真环境并运行TEB局部路径规划器。

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潜在问题与改进建议

1. GPG密钥管理
   • 问题：apt-key已被弃用，可能导致密钥无法正确导入。
   • 改进：使用gpg命令替代：

     bash

     gpg --no-default-keyring --keyring /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg --import ~/donut/ros.key

   • 确保密钥文件ros.key存在且有效。
2. 通配符使用
   • 问题：ros-kinetic-global-planner*可能导致安装多个版本或无关软件包。
   • 改进：明确指定软件包名称，避免使用通配符：

     bash

     sudo apt install ros-kinetic-stage-ros ros-kinetic-teb-local-planner ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials ros-kinetic-global-planner -y

3. 错误处理
   • 问题：脚本未检查每一步是否成功执行，可能导致后续步骤失败。
   • 改进：在每一步后添加错误检查，例如：

     bash

     if ! git clone https://gitcode.com/ZhangRelay1/donut.git; then

     echo "Failed to clone repository."

     exit 1

     fi

4. ROS环境初始化
   • 问题：未初始化ROS环境，可能导致roslaunch命令无法识别。
   • 改进：在启动ROS节点前添加环境初始化：

     bash

     source /opt/ros/kinetic/setup.bash

5. 日志记录
   • 改进：添加日志记录，便于调试：

     bash

     echo "Starting ROS node..." >> ~/ros_install.log

     roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_carlike_in_stage.launch >> ~/ros_install.log 2>&1

---

改进后的脚本示例

bash

#!/bin/bash

# Clone the repository

if ! git clone https://gitcode.com/ZhangRelay1/donut.git; then

echo "Failed to clone repository."

exit 1

fi

# Add GPG key using gpg

if ! gpg --no-default-keyring --keyring /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg --import ~/donut/ros.key; then

echo "Failed to import GPG key."

exit 1

fi

# Update package list

sudo apt update

# Install ROS packages

if ! sudo apt install ros-kinetic-stage-ros ros-kinetic-teb-local-planner ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials ros-kinetic-global-planner -y; then

echo "Failed to install ROS packages."

exit 1

fi

# Source ROS environment

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

# Launch ROS node

echo "Starting ROS node..." >> ~/ros_install.log

roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_carlike_in_stage.launch >> ~/ros_install.log 2>&1

echo "Mission Completed."

---

总结

• 该脚本用于克隆仓库、添加GPG密钥、更新软件包列表、安装ROS软件包并启动仿真节点。
• 改进点包括：替换apt-key为gpg、明确指定软件包名称、添加错误处理和日志记录、初始化ROS环境。
• 确保所有路径和命令适用于系统环境，并根据实际需求调整脚本。

摘要：该脚本用于自动化配置ROS Kinetic环境，主要功能包括克隆donut仓库获取配置文件、添加ROS GPG密钥（应改用gpg命令）、更新软件包列表，以及安装stage-ros仿真环境、teb-local-planner路径规划器和global-planner全局路径规划器。脚本存在三个主要问题：使用已废弃的apt-key命令、通配符可能导致安装冲突，且未初始化ROS环境。改进建议包括使用gpg替代apt-key、明确软件包版本、添加错误检查和日志记录，并在启动前执行source /opt/ros/kinetic/setup.bash。改进后的脚本更适用于ROSKinetic版本的自动化部署。（146字）

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以下是对链接 蓝桥云课ROS一键配置teb教程更新-250604-CSDN博客 中提供的脚本及其相关内容的详细扩充与讲解：

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文章标题：ROS Kinetic 环境自动化配置脚本详解与改进

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文章背景

在机器人操作系统（ROS）的开发与应用中，环境的正确配置是基础且关键的一步。特别是在ROS Kinetic版本中，由于软件包依赖和版本管理的复杂性，手动配置往往耗时且易出错。本文旨在通过详细解析一个自动化配置脚本，帮助用户快速、准确地搭建ROS Kinetic环境，并针对脚本中的潜在问题提出改进建议。

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脚本功能概述

该脚本主要用于自动化配置ROS Kinetic环境，具体功能包括：

1. 克隆仓库：从指定仓库（GitCode - 全球开发者的开源社区,开源代码托管平台
2. 添加GPG密钥：将克隆仓库中的GPG密钥文件添加到系统的APT密钥环中，用于验证软件包的来源。
3. 更新软件包列表：刷新APT软件包列表，确保后续安装的软件包为最新版本。
4. 安装ROS软件包：安装ROS Kinetic版本的stage-ros仿真环境、teb-local-planner路径规划器及其教程、global-planner全局路径规划器。
5. 启动ROS节点：使用roslaunch启动robot_carlike_in_stage.launch文件，启动仿真环境并运行TEB局部路径规划器。

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脚本详细解析

克隆仓库

bash

git clone https://gitcode.com/ZhangRelay1/donut.git

• 功能：从指定仓库克隆代码到本地。
• 潜在问题：仓库地址可能发生变化，需确保仓库地址正确且可访问。

添加GPG密钥

bash

sudo apt-key add ~/donut/ros.key

• 功能：将克隆仓库中的GPG密钥文件添加到系统的APT密钥环中。

• 潜在问题：apt-key在较新Ubuntu版本中已被弃用，可能导致密钥无法正确导入。

• 改进建议：使用gpg命令替代apt-key，例如：

  bash

  gpg --no-default-keyring --keyring /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg --import ~/donut/ros.key

更新软件包列表

bash

sudo apt update

• 功能：刷新APT软件包列表，确保后续安装的软件包为最新版本。
• 无潜在问题：此步骤通常稳定可靠。

安装ROS软件包

bash

sudo apt install ros-kinetic-stage-ros ros-kinetic-teb-local-planner ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials ros-kinetic-global-planner* -y

• 功能：安装指定的ROS软件包。
• 潜在问题：
  • ros-kinetic-global-planner*中的通配符*可能导致安装多个版本或无关软件包。
  • 未检查软件包安装是否成功。
• 改进建议：
  • 明确指定软件包名称，避免使用通配符。
  • 添加错误检查，确保软件包安装成功。

启动ROS节点

bash

roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_carlike_in_stage.launch

• 功能：使用roslaunch启动指定的ROS节点。
• 潜在问题：
  • 未初始化ROS环境，可能导致roslaunch命令无法识别。
  • 未检查启动是否成功。
• 改进建议：
  • 在启动前添加环境初始化：source /opt/ros/kinetic/setup.bash
  • 添加错误检查，确保启动成功。

---

改进后的脚本示例

bash

#!/bin/bash

# Clone the repository

if ! git clone https://gitcode.com/ZhangRelay1/donut.git; then

echo "Failed to clone repository."

exit 1

fi

# Add GPG key using gpg

if ! gpg --no-default-keyring --keyring /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg --import ~/donut/ros.key; then

echo "Failed to import GPG key."

exit 1

fi

# Update package list

sudo apt update

# Install ROS packages

if ! sudo apt install ros-kinetic-stage-ros ros-kinetic-teb-local-planner ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials ros-kinetic-global-planner -y; then

echo "Failed to install ROS packages."

exit 1

fi

# Source ROS environment

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

# Launch ROS node

echo "Starting ROS node..." >> ~/ros_install.log

roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_carlike_in_stage.launch >> ~/ros_install.log 2>&1

if [ $? -ne 0 ]; then

echo "Failed to launch ROS node."

exit 1

fi

echo "Mission Completed."

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总结

该脚本为ROS Kinetic环境的自动化配置提供了便捷的解决方案，但存在一些潜在问题。通过替换apt-key为gpg、明确软件包版本、添加错误检查和日志记录、初始化ROS环境等改进措施，可以使脚本更加稳定、可靠。用户在使用时应根据自己的实际需求和系统环境调整脚本，并进行充分测试。

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