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RSS订阅原创 【ROS2】Foxy版本Navigation2导航时 Action server failed while executing action callback: “send_goal failed”
在出现这个提示后，如果重新指定导航位置，出现如下提示，但无法进行导航也没有local plan的路径。小车直接卡死在原地，但雷达和代价地图等完全正常。二.原因在 ROS 2 Foxy Patch Release 4 与 master 分支同步后，bt_navigator 在执行行为树节点的 send_goal 调用时，会由于默认的 10 ms server_timeout 超时，频繁报出。核心原因在于行为树每个 Action 节点在初始化时都会使用 10 ms 作为 server_timeout，这一数
2025-04-24 16:10:04
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原创 【Astra Pro】奥比中光Astra Pro使用OpenNI2 SDK for ros时，解决启动astra_camera节点出现wait for device to be connected
使用一些版本的ros_astra_camera sdk比如：1.2.1、1.2.0版本时，会出现下面提示：需要重新插拔usb口否则不能连接相机。
2025-01-04 14:31:11
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原创 【jetson nano】使用dd命令制作镜像和烧录镜像
入插上一个exfat格式或者ntfs格式的U盘，fat32的不行，它最大只支持2^32次字节的输入输出（即4GB）,如果自己sd卡里有足够空间存放镜像，也可以不插。注意：这里是/dev/sdb 因为我们拷贝的是所有分区，而不是一个/dev/sdb1 可以压缩拷贝。count 是块个数 我们取之前找到的最大的值，即分区最末尾的数 +1 防止没有完全拷贝。找到最大的 75526243为最末尾的扇区数，512是扇区大小，注：fdisk可以操作正在运行的镜像的，只是e2fsck不能。if 是要拷贝的镜像卡地址。
2024-12-13 16:29:35
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原创 关于学习PID之后做出的总结（图像表示法）
首先确定几个量：aim：目标值now：当前值error[ ]=aim-now：误差值Kp，Ki，Kd：PID三个系数一.位置式有两种算法即位置式和增量式，可以说增量式是位置式的优化版，反应速度比位置式更快更灵敏。PID各个部分参数的模拟图参考资料：https://www.bilibili.com/video/BV1Z5411J7EcP：比例算法最简单的算法，也就是离得越近输出越小，没有探讨价值。I：积分算法参考模拟图，将其简化了一下，I算法其实就是红色线和蓝色线之间积分起来的面积。
2021-03-01 16:24:42
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原创 STM32 7针0.96寸OLED显示屏（硬件SPI+DMA）无需内核响应 超高刷新率！
芯片：STM32f103c8t6f103型号大同小异，其他芯片请根据情况修改接口和配置使用的是7针的0.96寸OLED屏幕，黑白两色显示以下是实物图一.原理：首先你要了解STM32上的AFIO(复用功能)，DMA，SPI 和OLED上的SSD1306驱动的原理和命令，还有C语言的指针，如果其中任何一项不熟悉的话，请先学习一遍相关资料：DMA原理SPI的基本原理（库函数版）学习笔记 端口复用&重映射一文彻底了解SSD1306驱动0.96寸OLED通过学习后相信你会更好明白这篇文
2021-02-14 02:50:42
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空空如也
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