欧拉角-简单易懂

欧拉角的旋转顺序通常为ZYXZYZ绕固定的 Z 轴旋转，角度为 ψ（偏航 Yaw）。绕新（旋转后）的 Y 轴旋转，角度为 θ（俯仰 Pitch）。绕新（旋转后）的 X 轴旋转，角度为 ϕ（翻滚 Roll）。这个顺序称为ZYX 欧拉角，不同领域可能使用不同的顺序。假设采用XYZ 固定角旋转顺序绕固定的 X 轴旋转，角度为 γ。绕固定的 Y 轴旋转，角度为 β。绕固定的 Z 轴旋转，角度为 α。与欧拉角的区别在于，这些旋转始终是相对于最初的固定坐标轴进行的，而不是相对于旋转后的新坐标轴。

欧拉角的理解

在实际应用中，注意到欧拉角有一个问题，即万向锁（Gimbal Lock）的问题，这是由于欧拉角的特性导致某些姿态无法被唯一地表示。因此，在一些情况下，四元数等其他方式可能更适合描述物体的姿态。这三个角度可以用来描述物体的绝对姿态，或者相对于某个参考姿态的相对姿态变化。在计算设备方向时，常常使用陀螺仪和加速度计等传感器的数据进行姿态解算，从而得到物体的欧拉角。欧拉角是一种描述物体在空间中姿态的方式，它包括三个角度：俯仰角（Pitch）、偏航角（Yaw）、滚转角（Roll）。

关于旋转永远是做游戏的难点和混乱点。我们知道表示一个旋转有多种方式，简单的欧拉角，复杂点的四元数，再复杂点的矩阵。之前接触unity可以用四元数和欧拉角两种方式表示旋转，最近一直研究虚幻引擎，目前只看到了欧拉角这一种旋转方式。欧拉角是表达旋转的最简单的一种方式，形式上它是一个三维向量，其值分别代表物体绕坐标系三个轴(x,y,z轴）的旋转角度。这样的话，很容易想到，同样的一个三维向量，代表了绕x，y，

/ 译注：direction代表摄像机的前轴(Front)，这个前轴是和本文第一幅图片的第二个摄像机的方向向量是相反的。分别绕着原坐标z轴(蓝)，一次旋转以后的x轴(绿)以及两次旋转以后的z轴(红)旋转，最终产生的红色坐标系即表示出目标方向。// 注意我们先把角度转为弧度。2. 一共有3种欧拉角：俯仰角(Pitch)、偏航角(Yaw)和滚转角(Roll)...

欧拉角是由 Leonhard_Euler 引入的三个角度，用于描述刚体相对于固定坐标系的方向。它们也可以表示物理学中移动参考系的方向或三维线性代数中基的方向。欧拉角是一种基于三种较简单旋转运动（称为俯仰、滚动和偏航）创建一般旋转的机制。如下图，一架沿x轴方向飞行的飞机可以通过转向左或转向右（偏航），朝上飞或朝下飞（俯仰），或简单绕x轴旋转（滚动）来改变飞行方向。可以看出俯仰、偏航、滚动分别就是绕z轴、y轴、x轴旋转，上面已经给出了这三种特殊旋转的旋转矩阵。

什么是欧拉角？用一句话说，欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度。在这里，坐标系可以是世界坐标系，也可以是物体坐标系，旋转顺序也是任意的，可以是xyz,xzy,yxz,zxy,yzx,zyx中的任何一种，甚至可以是xyx,xyy,xzz,zxz等等等等。。。。。。所以说欧拉角多种多样。欧拉角可分为两种情况：1，静态：即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，

欧拉角是什么 欧拉角是用来 唯一的 确定定点转动刚体位置的 三个一组的 独立角参量。 由章动量θ、旋进角（即进动角）ψ和自转角φ组成，为欧拉首先提出而得名。 通俗来讲的话有： eg：你去问路得到了两种回答 1 往东经104°04′北纬30°40′走 2 往前走100m后右转 第一种令人难以理解，第二种则是相对坐标，比较具有操作性 欧拉角的思想就是采用第二种回答的方式，优点在于较好理解 通过欧拉角旋转 该动图摘抄自维基百科 具体拆解旋转步骤，如图： 图中有两组坐标：