ROS学习笔记—Catkin

PepperMan_Z

于 2019-05-27 22:11:39 发布

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分类专栏： ROS 文章标签： ROS Catkin

本文链接：https://blog.csdn.net/a063225/article/details/90613124

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这篇博客详细介绍了ROS的Catkin工作区创建步骤，包括设置工作区、创建ROS包，以及如何管理包的依赖关系。同时，还讨论了从rosbuild迁移到Catkin的过程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

（在更新中）

一、Catkin教程

1.创建工作区

首先介绍如何设置一个可以构建一个或多个catkin包的catkin工作区。（前提是你已经安装了catkin）
创建工作区：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

catkin_make命令运行之后，它将在‘src’文件夹中创建一个CMakeLists.txt文件。此外，如果查看当前目录，现在应该有一个‘Build’和‘devel’文件夹。
接下来source一下devel中的setup.bash

$ source devel/setup.bash

然后用下面命令确保环境变量包含你建的包：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

2.创建ROS包

首先看一下一个包含n个包的完整工作区文件结构：（没有嵌套的包，也没有共享同一个目录的多个包）

workspace_folder/        -- 工作区
  src/                   -- 源空间
    CMakeLists.txt       -- CMake文件, 由catkin生成
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest fo

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