PCL直通滤波器：z轴高度滤波器、多字段滤波器、强度滤波器、时间滤波器

第一个代码示例根据 Z 轴值过滤点云，并可视化原始和过滤后的点云。

 **创建过滤器对象**：创建一个“pcl：:P assThrough”过滤器对象“pass”用于过滤点云。

 **应用滤波器**：调用'filter'方法将滤波器应用于输入点云，滤波后的点存储在'cloud_filtered'中。过滤后剩余的点数将打印到控制台。

 **可视化设置**：创建一个“PCLVisualizer”对象“视图”，用于可视化点云。在可视化工具窗口中创建两个视口，以并排显示原始点云和过滤后的点云。

 **设置视口属性**：为每个视口设置背景颜色，并添加文本标签来描述内容。

*向视口添加点云**：原始的“云”和过滤的“cloud_filtered”点云都会添加到各自的视口中。

*设置点云颜色**：为原始点云和过滤后的点云设置单独的颜色，以在视觉上区分它们。

 **可视化循环**：可视化工具循环运行，不断更新，直到窗口关闭。调用“spinOnce”函数来处理可视化事件，“boost：：this_thread：：sleep”用于控制循环的执行速率。

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_clo