【STM32_定时器模块】

喵酱发着呆

已于 2023-05-12 17:10:59 修改

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文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

于 2023-04-25 14:16:21 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/a990616/article/details/129420380

文章详细介绍了STM32中的定时器类型，包括基本定时器TIM6、7，通用定时器TIM2-5和高级定时器TIM1、8的原理、配置和应用。重点讨论了定时器的预分频器、自动重装载值、中断设置、PWM输出以及死区时间配置。并提供了具体的软件配置示例，如使用HAL库初始化和控制定时器。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、定时器概述

通过软件延时（延时函数、汇编指令）的缺点：
				1.延时不精准
				2.CPU死等（卡在延时函数中）
定时器的原理核心：计数器

分类：
在这里插入图片描述
基本定时器：常用来做时基
通用定时器：除了时基外可以作输入捕获/输出比较
高级定时器：能输出互补输出

时钟来源：TIM1、8挂在APB2总线上时基是72MHZ
TIM2-7挂在APB1总线上，时基也是36*2=72MHZ
溢出条件：增计数：CNT=ARR
减计数：CNT=0
增减计数：CNT=ARR-1 CNT=1
工作流程：
在这里插入图片描述

二、基本定时器

2.1 定时器简述：TIM6、7

16位递增计数0-65535
16位预分频器1-65536
可触发DAC
溢出时可产生中断/DMA请求

2.2相关寄存器了解

在这里插入图片描述
ARPE：会使用在两次中断时间不同的情况，可以缓冲更新ARR寄存器的值。
CEN：使能计数器

UIE：使能定时器中断

UIF：产生中断后硬件置1，软件写1清除

CNT:计数器实时数值

2.2定时器溢出公式

在这里插入图片描述
如：一个500ms中断任务：Ft=72Mhz，为了好算，将PSC+1=7200，也就是100us记一次数，那么ARR+1=5000，即ARR=4999.，PSC=7199这两个数是初始化定时器的两个参数

2.3定时器软件设置

2.3.1 配置过程

在这里插入图片描述

HAL_TIM_Base_Init(TIM_HandleTypeDef *htim)；
该函数型参是一个结构体，主要关注该结构体中两个结构体类型变量
TIM_TypeDef *Instance; //定义基地址
TIM_Base_InitTypeDef Init;定时器初始化结构体
typedef struct
{
uint32_t Prescaler; //预分频系数基本定时器
uint32_t CounterMode; //计数模式
uint32_t Period; //自动重装载值基本定时器
uint32_t ClockDivision; //时钟分频因子
uint32_t RepetitionCounter; //重复计数器值
uint32_t AutoReloadPreload; //重装载使能基本定时器
} TIM_Base_InitTypeDef;
2.HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_Base_Start_IT(TIM_HandleTypeDef *htim)

2.3.2 软件

使用定时器6定时500ms的任务，在中断翻转LED0

TIM_HandleTypeDef g_timx_handle;
//定时器中断初始化函数
void btim_timx_int_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    g_timx_handle.Instance = TIM6;              /* 通用定时器X */
    g_timx_handle.Init.Prescaler = psc;         /* 设置预分频系数 */
    g_timx_handle.Init.Period = arr;            /* 自动装载值 */
    HAL_TIM_Base_Init(&g_timx_handle);

    HAL_TIM_Base_Start_IT(&g_timx_handle);      /* 使能定时器x及其更新中断 */
}
//定时器基础MSP初始化函数
void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == TIM6)//判断中断
    {
        __HAL_RCC_TIM6_CLK_ENABLE();             /* 使能TIM时钟 */
        HAL_NVIC_SetPriority(TIM6_IRQn, 1, 3);   /* 抢占1，子优先级3，组2 */
        HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM6_IRQn);           /* 开启ITM3中断 */
    }
}
/* 定时器6中断服务函数 */
void TIM6_IRQHandler(void)
{
    HAL_TIM_IRQHandler(&g_timx_handle);
}

/* 定时器溢出中断中断回调函数 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == TIM6)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_5);
    }
}
//最后在主函数中调用btim_timx_int_init()函数设置定时时间
btim_timx_int_init(4999,7199);

三、通用定时器

3.1定时器简介：TIM2、3、4、5

16位递增、减、中心对称0-65535
16位预分频
可触发DAC、ADC
更新事件、触发事件、捕获事件后可产生中断、DMA
4个独立通道：单脉冲、PWM、输入捕获、输出比较；可实现定时器之间级联；支持编码器和霍尔传感器电路

3.1.1 时钟源

STM32 F1系列的通用定时器有四个时钟源：
①：内部时钟，来自APB总线的时钟
②：外部时钟模式①：外部输入引脚CH1或者CH2（单边沿或者双边沿检测）
在这里插入图片描述

③：外部时钟模式②：外部触发ETR引脚
④：内部触发输入：ITR0~3，即来自其他定时器级联
设置方法：寄存器
在这里插入图片描述

3.2 通用定时器输出PWM

3.2.1 寄存器及原理分析

阴影部分为输入，不看
在这里插入图片描述

3.2.2 软件配置步骤

在这里插入图片描述

在PWM模式中，配置通道只配置前面三个

HAL_TIM_Base_Init();//初始化定时器的基本参数，基地址，计数模式，分频和重装载值
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel();//配置PWM模式，比较值以及输出极性等
HAL_TIM_PWM_Start();//启动PWM
HAL_TIM_PWM_MspInit();//需要初始化中断，使能定时器时钟，以及GPIO也在此初始化

__HAL_TIM_SET_COMPARE();//设置变量修改占空比
__HAL_TIM_ENABLE_OCxPRELOAD();//修改预装载值使能

3.2.3、软件

输出TIM3使得PB5以2KHZ的频率翻转的任务
有效电平通过TIMx_CCER CC1P位设置 0为高电平有效
在这里插入图片描述

注：1.在原理图上并没有看见PB5与定时器的复用有关，查阅数据手册后发现有IO口重定义在这里插入图片描述

/*
该函数首先初始化HAL_TIM_PWM_Init();定时器基地址/分频/重装载值/计数模式
*/
void gtim_timx_pwm_chy_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    TIM_OC_InitTypeDef timx_oc_pwm_chy;
    
    g_timx_pwm_chy_handle.Instance = TIM3;
    g_timx_pwm_chy_handle.Init.Prescaler = psc;
    g_timx_pwm_chy_handle.Init.Period = arr;
    g_timx_pwm_chy_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    HAL_TIM_PWM_Init(&g_timx_pwm_chy_handle);
    
    timx_oc_pwm_chy.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    timx_oc_pwm_chy.Pulse = arr / 2;
    timx_oc_pwm_chy.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_LOW;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_timx_pwm_chy_handle, &timx_oc_pwm_chy, TIM_CHANNEL_2);
    HAL_TIM_PWM_Start(&g_timx_pwm_chy_handle, TIM_CHANNEL_2);
}

/*
由于需要用定时器通道输出，需要对其通道进行配置，首先打开输出通道的时钟，在RCC.h中
如果需要重定义的话，需要打开重定义的时钟，在gpioex.h里，然后选择重定义的宏
*/
void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if(htim->Instance == TIM3)
    {
        GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
        __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
        __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();

        gpio_init_struct.Pin = GPIO_PIN_5;
        gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;            /* 推挽复用 */
        gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP;                /* 上拉 */
        gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;      /* 高速 */
        HAL_GPIO_Init(GPIOB, &gpio_init_struct);
        
        __HAL_RCC_AFIO_CLK_ENABLE();
        __HAL_AFIO_REMAP_TIM3_PARTIAL();
    }
}

__HAL_TIM_ENABLE_OCxPRELOAD();//修改预装载值使能该函数怎么用

四、高级定时器

4.1定时器简介TIM1、8

定时器的基本功能兼容通用定时器，增加的功能有死区配置（DTG）和刹车功能（TIMxBKIN）、带有重复计数器（溢出后减1，减到0再溢出产生更新中断）。有1、2、3通道带互补输出，通道4不带互补输出。
高级定时器有输出使能开关MOE位
在这里插入图片描述

4.2 可输出指定个数的 PWM

使用重复计数器，达到N-1个RCR中进入中断关闭计数器

4.2.1 配置步骤

在这里插入图片描述

typedef struct 
{ 
   uint32_t OCMode; 	  /* 输出比较模式选择 */
   uint32_t Pulse; 	            /* 设置比较值 */
   uint32_t OCPolarity;       /* 设置输出比较极性 */
   uint32_t OCNPolarity;    /* 设置互补输出比较极性 */
   uint32_t OCFastMode;   /* 使能或失能输出比较快速模式 */
   uint32_t OCIdleState;     /* 空闲状态下OC1输出 */
   uint32_t OCNIdleState;  /* 空闲状态下OC1N输出 */ 
} TIM_OC_InitTypeDef;

OCMode=PWM1，PWM模式1 有效电平在计数值之下

typedef struct 
{
    uint32_t OffStateRunMode;    /* 运行模式下的关闭状态选择 */ 
    uint32_t OffStateIDLEMode;   /* 空闲模式下的关闭状态选择 */ 
    uint32_t LockLevel; 		 /* 寄存器锁定设置 */ 
    uint32_t DeadTime; 	          /* 死区时间设置 */ 
    uint32_t BreakState; 	          /* 是否使能刹车功能 */ 
    uint32_t BreakPolarity;		 /* 刹车输入极性 */ 
    uint32_t BreakFilter; 		 /* 刹车输入滤波器(F1/F4系列没有) */ 
    uint32_t AutomaticOutput; 	/* 自动恢复输出使能，即使能AOE位 */
} TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef;

4.2.2 软件配置

4.3 输出比较模式

在这里插入图片描述
该模式下输出占空比固定50，周期和频率由ARR决定，相位由CCRx决定

4.4 输出互补带死区的PWM波

4.4.1 原理

4.4.2死区时间计算

若选择CKD==0，即1分频
在这里插入图片描述

死区配置
若选择死区为2.5us，则
2500=（64+x）✖2✖1000/72 得到x=26，即DTG=0b10011010=0x9A

4.4.3 刹车功能

4.4.4 配置步骤

在这里插入图片描述

关键结构体

4.4.5 软件实现

使用定时器1产生三路频率为10Khz，占空比为50，死区低电平时间为3us，使能刹车功能
注：计数模式采用中心对齐模式
计算：PWM 频率 = TIMxCLK /( Prescaler + 1） /(Period+ 1）/ 2
PMW 占空比 = Pulse/(Period + 1)
设置PSC=71 ARR=49
pulse==arr/2