龙猫的博客

在激光雷达建图的学习中，经过会遇到这个 kd 树的概念，来在全局地图中搜索当前特征点最近邻的几个点，那么其原理是怎么样的？三维的点不好画图示意，使用二维点来示意建树过程。的形式，从而达到加速查询的目的。kd 树的核心思想是通过。

速腾的这个说明书写的还是很详细的。只是如果是跑在嵌入式端，例如我想使用 rk3588 来跑，就会遇到一些问题。会提示找不到包(已经换源)，这时候就需要使用源码安装的方式来安装，整个步骤就非常麻烦。，也是同样的使用 apt-get install 会报错，需要源码安装。能够 ping 通192.168.1.200 就表示能收到雷达数据了。$(nproc) 根据你自己的板子性能来，我的就 2 就行。按照上述说明书中的端口配置即可，libpcap 会依赖两个包。就把对应的路径添加到。

修改对应的参数文件，因为我的仿真使用的 avia，因此就修改 avia.yaml 文件中的旋转矩阵。

在按照 XTDrone 的文档步骤搭建 faster-lio 的仿真环境后，运行可能会出现各种报错问题，本篇仅就环境搭建的问题提供一些解决思路。

例如在 fastlio 中，是利用平面特征点到拟合平面的距离来构造观测方程，利用平面特征点到拟合平面的距离应该趋向于0来列方程。假设拟合后的法向量为 u = [A, B, C]'，截距为 D，在之前的《slam中的eskf推导》一文中，没有写观测矩阵 H 矩阵的过程，现在补上这部分。

编译faster-lio报错时，检查是否已经安装了 livox_ros_driver，我的 catkin_ws 中已经安装了：因为 faster-lio 的工程目录下把 livox 的驱动给包含了，因此会冲突，需要将此文件夹删掉，目录为：