STM32舵机控制算法

原创于 2025-06-25 16:19:18 发布 · 267 阅读

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#单片机 #stm32 #嵌入式硬件

STM32舵机控制算法

舵机控制通常采用PWM（脉宽调制）信号，STM32的定时器模块可以生成精确的PWM波形。舵机角度与PWM占空比的关系如下：

PWM参数配置 舵机标准PWM频率为50Hz（周期20ms），高电平脉宽在0.5ms-2.5ms间对应0°-180°角度：

0° → 0.5ms（2.5%占空比）
90° → 1.5ms（7.5%占空比）
180° → 2.5ms（12.5%占空比）

计算公式： [ \text{PulseWidth} = 500 + \frac{\text{angle} \times 2000}{180} ] 其中PulseWidth单位为微秒。

HAL库实现方法

使用STM32CubeMX配置定时器：

// 定时器PWM初始化示例（以TIM2为例）
TIM_HandleTypeDef htim2;
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

htim2.Instance = TIM2;
htim2.Init.Prescaler = 84-1;  // 84MHz/84 = 1MHz
htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim2.Init.Period = 20000-1;  // 20ms周期
HAL_TIM_PWM_Init(&htim2);

sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 1500;  // 初始1.5ms
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);

角度控制函数：

void SetServoAngle(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel, float angle) {
    uint32_t pulse = 500 + (angle * 2000) / 180;
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, Channel, pulse);
}

进阶算法

平滑运动控制 使用缓动函数实现平滑过渡：

// 线性插值
for(float t=0; t<=1; t+=0.01) {
    float current_angle = start_angle + t*(target_angle-start_angle);
    SetServoAngle(&htim2, TIM_CHANNEL_1, current_angle);
    HAL_Delay(10);
}

PID控制 对闭环舵机系统可加入PID算法： [ u(t) = K_p e(t) + K_i \int_0^t e(\tau)d\tau + K_d \frac{de(t)}{dt} ] 其中e(t)为角度误差。