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RSS订阅原创 征程 6｜工具链部署实用技巧 6：hbm 解析 API 集锦
本帖将详细介绍和整理用于 hbm 模型验证和检查的 API，助大家理解使用，保障模型部署顺利。#
2025-07-26 17:32:57
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原创 开发者说｜RoboTransfer：几何一致视频世界模型，突破机器人操作泛化边界
近日，地平线、极佳科技与中国科学院自动化研究所等单位提出RoboTransfer，基于扩散模型的视频生成框架，可以用于扩充机器人策略模型的训练数据。得益于合成数据的多样性，下游策略模型能够在新场景下取得251%的显著提升，大幅提升策略模型的泛化性，为具身智能的通用性与泛化性奠定了坚实的基础。
2025-07-26 16:55:29
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原创 开发者说｜Aux-Think：为什么测试时推理反而让机器人「误入歧途」？
在视觉语言导航 （VLN） 任务中，机器人需要根据自然语言指令在复杂环境中做出实时决策。虽然推理在许多任务中已有广泛应用，但在 VLN 任务中，推理的作用一直未被充分探讨。
2025-07-16 17:32:35
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原创 地平线走进武汉理工，共建智能驾驶繁荣生态
7月3日，武汉理工大学汽车工程学院与地平线联合启动“智驭未来：智能驾驶技术解析与实践初探”暑期卓越学堂项目。
2025-07-12 12:32:30
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原创 征程 6E/M｜如何解决量化部署时 mul 与 bool 类型数据交互的问题
本文将重点结合PyTorch的torch.mul（逐元素相乘）以及张量的类型提升（Type Promotion）规则
2025-06-10 22:11:59
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原创 征程 6 J6EM 常见 qconfig 配置解读与示例
在工具链用户手册《量化感知训练（QAT）-开发指南-QConfig 详解》章节专门介绍了在 J6EM 上 qconfig 是怎么回事，本文将常见配置通过示例方式进行呈现。#
2025-06-01 17:04:03
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原创 智能驾驶感知算法任务简介
本文介绍了智能驾驶感知系统的三大核心任务。动态感知任务采用BEVFormer算法，通过鸟瞰视角和Transformer架构实现运动物体的3D检测与跟踪；静态建图任务使用MapTR算法，直接生成矢量化的道路元素结构；可通行区域感知任务则通过Occupancy Prediction模型预测三维空间的占用状态。三种算法分别针对不同感知需求，构建了完整的自动驾驶环境感知体系。
2025-05-28 18:23:34
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原创 征程 6 J6E/M linear 双int16量化支持替代方案
当发现使用 plugin 精度 debug 工具定位到是某个 linear 敏感时，示例如下
2025-05-22 19:46:07
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原创 征程 6 yolov5s-rgb-nhwc 量化指南
在 征程 6 平台，我们可以按照这个方式编译 input_typr_rt 为 rgb，且 layout 为 NHWC 的模型。这样做的好处是，当用户的数据输入源本身就是 NHWC 的 rgb 图像时，这么做可以避免额外的数据处理操作。
2025-05-13 21:42:38
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原创 C++ 部署的性能优化方法
在编写前后处理函数时，通常会多次用到一些变量，比如模型输入 tensor 的 shape，count 等等，若在每个处理函数中都重复计算一次，会增加部署时的计算量。
2025-04-28 18:27:26
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原创 征程6 YUV域降噪模块YNR简介
图像噪声（image noise）是[图像](https://zh.wikipedia.org/wiki/图像)中一种亮度或颜色信息的随机变化（被拍摄物体本身并没有），通常是电子噪声的表现。
2025-04-28 17:15:12
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原创 征程 6 VIO Frame buffer管理
通过出错通路的 buffer 状态可知，PYM1 的输出 buffer 都在 USED 队列，说明底层 buffer 都被用户层拿走了，进而导致用户获取帧失败，需要用户查看自己的持有帧逻辑和归还逻辑；
2025-04-24 14:57:27
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原创 征程 6 VIO 通路断流分析
自动驾驶场景中，常见的是多路感知通路，在不考虑应用获取释放帧异常操作的前提下，一般出现帧获取异常的情况，主要原因是通路中某段断流的情况，如何去准确的定位，对大部分客户来说，依赖我司的支持；针对这种情况，会列举几种断流日志分析；
2025-04-20 21:41:08
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原创 征程 6｜部署模型尾部 conv 输出 type/layout/scale 解读
本文使用 pytorch 框架，以 conv 为例，介绍如何同时满足 conv int32 + NCHW/NHWC 这两种情况。另外，专开一个章节介绍 scale 为 1 的原因。
2025-04-20 10:36:02
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原创 【轻量化】三个经典轻量化网络解读
轻量化网络旨在减少模型参数和计算量，同时保持较高准确率。为了降低设备能耗，提升实时性，轻量化网络结构在嵌入式设备等资源受限环境中广泛应用。
2025-04-09 16:09:29
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原创 【征程 6】工具链 VP 示例为什么能运行
在上一篇文章[【征程 6】VP 简介与单算子实操](https://developer.horizon.auto/blog/12886) 中，介绍了 VP 是什么，并以单算子 rotate 为例，介绍了 VP API 使用方法
2025-04-01 14:10:52
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原创 征程 6 系统 power 状态机介绍
征程 6x 内部有 AON、MCU 和 Main 域三个电源域。其中 AON 为非下电状态需要一直供电的电源域，MCU 电源域用于给 Hsm 和 MCU 及其内部 IP 供电，Main 域给其他部分供电。
2025-04-01 12:14:35
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原创 精度调优｜conv+depth2space 替换 resize 指导
本文将介绍一种新的方法，可以有效提升上采样操作中的精度，解决传统 int8 精度量化带来的精度下降问题。
2025-03-29 14:14:51
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原创 征程 6E mipi tx 系列之方案介绍
IDE（Image Display Engine）包含图像显示单元（Image Display Unit）、图像数据输出模块（MIPI CSI2 Device 和 MIPI DSI）
2025-03-29 12:19:08
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原创 征程 6X CAMSYS 性能测试方案介绍
对于帧率、延迟，通过在驱动中创建 trace event，分别记录通路上的每个 IP，每帧开始处理（frame_start）和结束处理（frame_end）的时间戳信息和帧信息，来实现帧率计算和延迟统计
2025-03-22 21:16:41
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原创 征程 6 VP简介与单算子实操
VP 模块主要用于模型的前后处理环节，在地平线统一架构中，多种硬件均已搭载了图像处理的算子，而 VP 模块将图像处理相关的硬件调用进行了封装， 通过设置 backend 来选择不同的硬件方案（若不指定 backend，UCP 会自动适配负载更低的处理单元），从而平衡开发板负载。
2025-03-18 21:59:39
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原创 征程 6 基于 Linux 和 Node-Locked License 配置 DSP 开发环境
说明：该文档以征程 6上使用的Q8 DSP安装为例，同样的步骤在征程 5 上使用方法类似只是征程 6使用的DSP为VP6
2025-03-14 12:52:07
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