pcl之滤波器（二）

最新推荐文章于 2024-08-01 11:13:05 发布

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pcl滤波器

pcl一共是有十二个主要模块，详细了解可以查看官网。https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/#basic-usage

今天学习一下pcl的滤波器模块。

滤波器模块，官网一共是提供了6个例程，今天看第三个、第四个。

滤波器移出离群点

激光扫描通常会产生不同点密度的点云数据集。此外，测量误差会导致稀疏的异常值，从而影响结果。这使得局部点云特征(如表面法线或曲率变化)的估计变得复杂，导致错误的值，进而可能导致点云配准失败。其中一些不规则现象可以通过对每个点的邻域进行统计分析来解决，并去除那些不符合特定标准的点。

测试的pcd文件地址
https://raw.github.com/PointCloudLibrary/data/master/tutorials/table_scene_lms400.pcd

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>     //声明点类型
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>

int
main (int argc, char** argv)
{
   
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

  // 定义读取对象
  pcl::PCDReader reader;
  // 读取点云文件
  reader.read<pcl::PointXYZ> ("../table_scene_lms400.pcd", *cloud);

  std::cerr << "Cloud before filtering: " << std::endl;
  std::cerr << *cloud << std::endl;

  // 创建滤波器，对每个点分析的临近点的个数设置为50 ，并将标准差的倍数设置为1  这意味着如果一
   //个点的距离超出了平均距离一个标准差以上，则该点被标记为离群点，并将它移除，存储起来
  pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor;   //创建滤波器对象
  sor.setInputCloud (cloud);                           //设置待滤波的点云
  sor.setMeanK (50)