一个程序员看经济知识

我们可以将人类文明快进一下:
1.刚开变成人的时候,大家都各自为王,自给自足,A部落肥羊三千,顿顿吃荤,B家族良田五亩,天天绿色食品,过着幸福的生活
2.过了几百年,大家都吃腻了,于是约了个地方,你提羊来我送菜,荤素结合,过上了幸福的生活
3.又过了几百年,A家族不仅吃的饱,还想穿C家族的裤头,但C是出家人,于是顺手牵着羊跟B换了青菜,拿着青菜换裤头穿,这样子大家都很麻烦,交易成本太高了,于是后来A就拿羊从X那里换了块石头,这石头带着方便,而且大家都认可,还能存着,想穿裤头就去找和尚换。这石头后来只有金色的大家才认可,于是又过上了幸福的生活
4.又过了几百年,有个100单位金子的S商人自己开一家店,花了10个金子建造房子(固有资产),90个金子借给那些急需要的人,报酬是还回来的除了本金,还要加点小小的金石头,这下没钱的乐坏了,过了几年,大家都来借钱,余额不足,S想了一个办法,大家可以把石头放进来,要用的时候还能在额外多给些小石头,这下有钱的乐坏了,于是S靠收到的额外的金子减去支出的金子剩下的利润活着。如果没有S,有idea但没钱的那些家伙就只能干着急,所以S极大的促进了社会生产力,资本经济就是好,从此大家都过着幸福的生活
5.很多人听说S很能赚钱,大家都纷纷效仿,可这个时候某一个出了状况,比如某家把所有的金钱都放出去了,有人来取钱,竟然说没钱,大家一传十,十传百,都很恐慌,蜂拥来取钱,实际情况是,他们所能给的钱远远小于人家当时存的钱,因为部分放出去了嘛。造成的后果就是他们纷纷倒闭,人民也苦不堪言。(银行挤兑)
6.大家去找县长,这种事发生的多了,县长也有经验了,为了防止人民取不出来钱,县长告诉所有S,要想开店,就得交一部分金子来,(存款储备金)好出事了我分给大家,维持社会安定
7.当然上述情况S也想了办法,就是把羊画在纸上(各种票据),承诺自己见到票据也会兑换金子,同时在多给些小金子(贴现),要是有很多在诱惑下选择相信,那么他们彼此之间也可以用票据进行交易。这样子大家都有自己造票据,相信的人也很有限,于是县长把自己的头像画在纸上,强制大家使用,也过着幸福的生活
8.这个县长一心为民,随着生产力的提高,产品也会越来越多,如果县长的纸币不增加的画,那就会通货物紧缩,于是县长就加班生产纸币,但也不能加太多,不然物价也会上涨。这个时候县长和S其实干的事一样的事情,只不过县长大公无私,不赚取利益,若果市场萧条,有idea的N人贷不到款,实现不了自己的理想,也是社会的损失,于是县长就会降低给S的利率,自然S也会N降低利率,这样市场欣欣向荣,于是,那种小毛贼idea也很多啊,他们也能轻易的贷款,结果啥也不干,本金也还不了了,这是整个社会的损失。为防止弱鸡也玩这种游戏,于是县长又提高了利率,均衡在县长手里。可能你要问了,县长大公无私,收取利率算怎么回事。想想县长有必要吗,人家真要用钱,自己多生产去了,收取的东西他也会平衡整个市场进行销毁或者在流通,大家过上了幸福的生活
(未完待续,下次写tips)
资产=负债+所有者权益
利润=收入-支出
权责发生制,收付制记账
会记科目计算及意义

内容概要:本文围绕基于反步法的AUV(自主水下机器人)轨迹跟踪控制展开研究,重点实现了对圆形和直线两种典型轨迹的高精度跟踪控制。通过构建非线性动力学模型,采用反步控制(Backstepping Control)方法设计控制器,利用李雅普诺夫稳定性理论保证系统全局渐近稳定,有效解决了AUV在复杂水下环境中存在的强耦合、非线性强、外部干扰多等控制难题。文中提供了完整的Matlab仿真代码与详细的说明文档,展示了控制器在不同轨迹下的跟踪效果,验证了该方法在抑制抖振、提高响应速度和增强鲁棒性方面的优越性能。; 适合人群:具备自动控制理论、非线性系统分析及Matlab/Simulink仿真基础的研究生、科研人员及从事水下机器人控制算法开发的工程师,尤其适合研究先进控制策略在海洋装备中应用的技术人员。; 使用场景及目标:①掌握反步法在非线性系统控制中的设计流程与稳定性分析方法;②实现AUV在海洋勘探、水下作业、环境监测等任务中的精确轨迹跟踪;③为无人潜航器、水下无人平台的自主导航与运动控制提供算法参考与仿真验证平台。; 阅读建议:建议读者结合Matlab仿真代码逐模块分析控制算法实现细节,重点关注坐标变换、虚拟控制律设计、李雅普诺夫函数构造等关键步骤,并尝试引入外界干扰或参数摄动以测试控制器鲁棒性,进一步深化对非线性控制理论工程应用的理解。
内容概要:本文系统研究了多轴同步5段S型、7段S型与梯形轨迹规划算法,提出以运动时间最长轴为基准轴、通过位移比例缩放非基准轴参数以实现多轴同步的控制策略。7段S型轨迹通过加加速度约束实现最优平滑性,适用于高精度设备;5段S型为简化版本,在平滑性与计算复杂度间取得平衡,适配多数工业自动化场景;梯形轨迹结构最简单、响应快,适用于低成本、低速应用场景。三种算法均采用统一同步机制,仅在分段方式和平滑特性上存在差异,覆盖从高端精密到低端通用的全场景需求。研究还深入对比了三类算法在平滑性、控制复杂度、计算量和适用场景方面的性能差异,并展望未来向自适应化、智能化及嵌入式轻量化方向发展。; 适合人群:具备自动化、机械电子、控制工程等相关专业背景,从事运动控制算法开发或工业机器人系统设计的研发人员及研究生。; 使用场景及目标:①为工业机器人、精密加工设备、医疗仪器等高精度系统提供超平滑轨迹控制方案;②为数控机床、包装机械等通用自动化设备提供性能与成本均衡的轨迹规划选择;③为流水线传送、点位搬运等低速控制系统提供高效易实现的解决方案;④支持多轴协同运动系统的仿真建模与实际控制开发。; 阅读建议:建议结合文中Matlab代码实现进行仿真实验,深入理解各类轨迹的生成逻辑与参数调节方法,重点关注同步缩放机制与运动特性之间的关系,以便根据实际工程需求灵活选用和优化算法。
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