Xenomai安装

0. 前提条件

系统：ubuntu20.04
打好xenomai补丁的Linux内核已经编译完成，即linux-headers-4.19.66-xeno125_01_amd64.deb 和 linux-image-4.19.66-xeno125_01_amd64.deb 。

1. 依赖库安装

环境配置：

sudo apt-get install fakeroot build-essential crash kexec-tools makedumpfile kernel-wedge git libncurses5 libncurses5-dev libelf-dev asciidoc binutils-dev bison flex libssl-dev

相关库解释
fakeroot：让普通用户“伪装”成 root 用户来进行文件操作。
build-essential：提供构建 C/C++ 程序所需的基本开发工具和依赖库，包括gcc，g++，make，libc6-dev， dpkg-dev。
crash：用于分析 Linux 内核崩溃（crash）转储文件（vmcore）的调试工具。
kexec-tools：不重启整个系统硬件的情况下，直接从当前内核引导到另一个内核。

2. 安装编译好的kernel image 和 headers

sudo dpkg -i linux-headers-4.19.66-xeno125_01_amd64.deb
sudo dpkg -i linux-image-4.19.66-xeno125_01_amd64.deb

查看是否安装成功\

dpkg -l | grep linux-image
dpkg -l | grep linux-headers

3. xenomai的安装

进入xenomai路径下

uname -r
dmesg | grep Xenomai
sudo ./configure --with-core=cobalt --enable-smp --enable-pshared --with-pic --disable-tls --enable-dlopen-libs --enable-dlopen-skins
sudo make 
sudo make install

4. 环境变量设置

/etc/ld.so.conf.d目录下新建 xenomai.conf，将xenomai的链接库路径添加进去：/usr/xenomai/lib

配置环境变量：在目录/etc/profile.d/下创建文件xenomai环境变量文件xenomai.sh，文件内容如下：

#fix paths for xenomai
export XENOMAI_ROOT_DIR=/usr/xenomai
export XENOMAI_PATH=/usr/xenomai
export PATH=$PATH:$XENOMAI_PATH/bin:$XENOMAI_PATH/sbin
export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:$XENOMAI_PATH/lib/pkgconfig
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$XENOMAI_PATH/lib
export OROCOS_TARGET=xenomai

5. 启动设置

编辑grub文件

sudo vim /etc/default/grub

注释掉GRUB_TIMEOUT_STYLE=hidden
修改GRUB_TIMEOUT=5

# 更新启动文件
sudo update-grub