ESP-Drone控制板设计的第3个任务--绘制MPU-6050-陀螺仪电路

使用芯片:MPU-6050（MPU-6050数据手册） 供电电源:3-5v（内部低压差稳压） 通信方式:标准IIC通信协议 芯片内置16bit AD转换器,16位数据输出 陀螺仪范围:±250 500 1000 2000 °/s 加速度范围:±2±4±8±16g MPU-6000（MPU-6000数据手册）为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了大量的包装空间。MPU-6000整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术 InvenSense的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，并为应用开发提供架构化的API。 MPU-6000的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可准确追緃快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。产品传输可透过最高至400kHz的I2C或最高达20MHz的SPI。 MPU-6000可在不同电压下工作，VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，逻辑接口VVDIO供电为1.8V± 5%。MPU-6000的包装尺寸4x4x0.9mm(QFN)，在业界是革命性的尺寸。其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。 应用运动感测游戏 现实增强 电子稳像 (EIS: Electronic Image Stabilization) 光学稳像(OIS: Optical Image Stabilization) 行人导航器 “零触控”手势用户接口 姿势快捷方式 认证 市场智能型手机 平板装置设备 手持型游戏产品 3D遥控器 可携式导航设备 特征以数字输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据。 具有131 LSBs/°/sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec 的3轴角速度感测器(陀螺仪)。 可程式控制，且程式控制范围为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴加速器。 移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移。 数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷。 运动处理数据库支持Android、Linux与Windows 内建之运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求。 以数位输出的温度传感器 以数位输入的同步引脚(Sync pin)支援视频电子影相稳定技术与GPS 可程式控制的中断(interrupt)支援姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能。 VDD供电电压为2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VDDIO为1.8V± 5% 陀螺仪运作电流:5mA，陀螺仪待命电流:5A；加速器运作电流:350A，加速器省电模式电流: 20A@10Hz 高达400kHz快速模式的I2C，或最高至20MHz的SPI串行主机接口(serial host interface) 内建频率产生器在所有温度范围(full temperature range)仅有±1%频率变化。 使用者亲自测试 10,000 g 碰撞容忍度 为可携式产品量身订作的最小最薄包装 (4x4x0.9mm QFN)

Drones_powered_by_ESP32；基于_ESP32_的四旋翼无人机_ESP-Drone

title={AirSim Drone Racing Lab}, author={Madaan, Ratnesh and Gyde, Nicholas and Vemprala, Sai and Brown, Matthew and Nagami, Keiko and Taubner, Tim and Cristofalo, Eric and Scaramuzza, Dav

darknet版yolov3无人机检测训练权重，包括几万张图片训练好的yolov3-drone.weights和yolov3-tiny-drone.weights训练好的权重，并附上了测试的视频，用于检测空中的旋翼无人机，目标类别名为drone,有需要的可以下载

该模块为MPU6050模块，由三轴加速度计及三轴陀螺仪组成的六轴传感器模块。 对以上内容有兴趣的可加群更深入的交流，共同进步，航模相关DIY交流群: 740130542

[每日电路图] 4、陀螺仪模块电路图分析与设计-附件资源

MPU_6050代码和手册及原理图PCB封装AD,可直接使用，代码有阿杜诺

MPU6050 最小板子 可直接使用 含原理图 pcb 电压转换模块

MPU6050封装 MPU6050原理图 MPU6050源码 MPU6050datasheet

　　陀螺仪一种用于测量角度以及维持方向的设备，原理是基于角动量守恒原理。我们来看看陀螺仪的动态原理图，中间金色的那个转子则是我们的“陀螺”，它因为惯性作用是不会受到影响的，而周边三个“钢圈”则会因为设备改变姿态而跟着改变，通过这样来检测设备当前的状态。 而这三个“钢圈”所在的轴，也就是我们三轴陀螺仪里面的“三轴”即X轴、Y轴、Z轴。三个轴围成的立体空间联合检测手机的各种动作，陀螺仪最主要的作用在 于它可以测量角速度。