基于ST32F407ZGT6处理器在RT-Thread 5.0.2上挂载CAN BUS总线设备

RT-Thread移植到STM32F407

可以看到数据已经发送至CAN分析仪，帧参数和我们设置的一样。我们的CAN就能正常使用了，这里我们是将H7的FDcan当做标准can来使用的，因为目前所用的电机之类都还是标准can，后面遇到fdcan我再继续探索。在1处我们声明外设初始化函数，调用mx中生成的初始化函数进行外设初始化，2处我们声明两个结构体，一个作为句柄使用，一个进行参数初始化使用。3处我们对发送帧参数进行初始化，4处我们调用发送函数发送数据。我们要在rtthread studio 开发环境中建立stm32h743xih6芯片的工程。

1.初始化CAN参数 /* CAN init function */void MX_CAN_Init(void){ CAN_FilterConfTypeDef filter; hcan.Instance = CAN1; hcan.Init.Prescaler = 3;// hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; hcan.Init.Mode = CAN_MO...

RT-Thread studio上创建一个STM32F103的CAN通讯功能

使用rtt官方的代码及env生成的工程，stm32f4，发现没有默认自带can接口，于是开始折腾 但是f429的工程是有的，对比了一下没有发现有什么不同 回来接着看407的目录 这个目录里是有的，但是这是后来发现的 通过已经有的uart的使用方式和初始化方式去反向找 有uart的文件就应该有can的文件 找到，绿框两个是stm32官方hal库的，蓝色应该是rt的库的 都在这两个文件里 使能hal库，注意这个宏 需要使能，找到这个宏，要使能

SDK版本v4.0.2 目前，RT-Thread Studio还不能够自定义添加can设备。下面介绍手动添加过程： 使用RT-Thread Studio创建一个简单工程 使用RT-Thread env工具添加CAN设备 保存以后，rtconfig.h配置文件会随之修改 拷贝sdk中can样例到工程中 修改stm32f1xx_hal_conf.h文件 开启宏定义 #define HAL_CAN_MODULE_ENABLED 添加can实现到构建 默认可以看到是取消构建的，编译会报错 添...

CAN(Controller Area Network) 总线 CAN通讯并不是以时钟信号来进行同步的，它是一种异步通讯，只具有CAN_High和CAN_Low两条信号线，共同构成一组差分信号线，以差分信号的形式进行通讯。 CAN物理层的形式主要分为闭环总线及开环总线网络两种，一个适合于高速通讯，一个适合于远距离通讯。CAN闭环通讯网络是一种遵循ISO11898标准的高速、短距离网络，它的总线最大长度为40m，通信速度最高为1Mbps，总线的两端各要求有一个“120欧”的电阻。来做阻抗匹配，以减少回波反射。

硬件环境：STM32F427ZGT6软件环境：RT-Thread studio。

注意，关于CAN的宏定义在board.h里是找不到的，所以需要自己添加，位置无所谓。

一．CAN简介 CAN 是ControllerArea Network 的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。在当前的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进

参考博客：https://blog.csdn.net/weixin_43362027/article/details/132716496。移植canopen的前提是can通信正常，现在添加一下can通信（先用标准帧，250K bit/S的波特率测试）项目上需要把原先的TMC5160电机驱动器替换为购买的电机控制模块（该模块采用canopen通信）3）实现can接收；我实现的业务逻辑是在can接收回调函数中串口打印接收到的can包。can1的时钟在APB1上，APB1的时钟为84MHZ；1）如何计算波特率？

RT-Thrad-CAN通信

引言 上一篇文章实现了基于rtthread的uart 的DMA接收驱动的配置与使用。下面重点需要完成rtthread对stm32的CAN驱动的配置，由于rtthread默认工程中没有对特定芯片如stm32的CAN驱动的芯片级驱动代码，但是在rtthread的github仓库中有相关的代码，需要我们自己完成配置。因此本文的重点工作是完成stm32的CAN驱动的配置，通过上述流程达到一以贯之的效果，以后再遇到其他协议也可以如此处理。 前期准备 制作好的电机驱动板一块 USB转485模块一个，用来插在PC上实现

摘要：本文实现了一个将浮点数转换为4位数码管显示的C语言函数。该函数根据数值大小和小数位数自动调整显示格式：对于整数部分超过4位的限制为9999；根据DecimalPlace变量控制小数位显示(0-3位)，通过位操作(0x80)标记小数点位置，使用HideChar隐藏前导零。函数处理了从4位整数到0.xxx小数的各种情况，并通过roundf进行四舍五入，最终将格式化结果存入buffer数组供数码管显示使用。