机器人基础程序节点

机器人基础程序节点知识体系

1. 基础程序节点概览

• 功能作用：构建程序框架、管理程序结构、控制机器人运动
• 核心节点类型：
  • 运动控制类（路点、移动、方向、圆弧）
  • 程序管理类（文件夹、备注、终止）
  • 辅助功能类（赋值、弹窗、负载、等待）

2. 运动控制节点

2.1 移动节点

• 移动类型：
  • 关节运动：快速空间移动，不保持TCP路径
  • 直线运动：TCP线性移动，保持直线路径
  • 样条曲线：通过路点拟合平滑曲线
• 关键参数：
  • 速度/加速度设置
  • 交融半径（影响轨迹过渡平滑度）

2.2 路点节点

• 类型：
  • 固定位置：绝对坐标设定
  • 变量位置：通过变量动态定义
  • 相对位置：基于参考点偏移量定义
• 操作特性：
  • 支持位置链接/取消链接
  • 需示教确认后生效

2.3 方向节点

• 功能：指定相对坐标系/TCP的运动方向
• 使用要求：
  • 必须搭配"直到"命令使用
  • 需设置停止条件或最大距离

2.4 圆弧运动

• 三点法定义：
  • 起始点（前一路点）
  • 中间点（第一个子路点）
  • 结束点（第二个子路点）
• 方向模式：
  • 固定模式：工具姿态不变
  • 无约束模式：线性变化姿态
  • 经过点模式：通过中间点姿态

3. 程序控制节点

3.1 直到命令

• 功能：设置运动停止条件
• 特性：
  • 支持多条件并行
  • 按首个满足条件执行

3.2 赋值命令

• 变量操作：
  • 表达式赋值
  • 操作员输入赋值

3.3 终止命令

• 执行效果：立即停止程序运行
• 安全特性：与安全IO信号联动

4. 辅助功能节点

4.1 负载管理

• 配置方式：
  • 选择预设负载
  • 自定义负载参数
• 应用场景：物料抓取/释放时必需

4.2 时间控制

• 等待命令：时间延迟/信号等待
• 计时器：记录程序段执行时长

4.3 信息管理

• 备注节点：非执行注释信息
• 弹窗节点：运行时显示提示信息

5. 程序组织结构

5.1 文件夹节点

• 功能：程序段分类管理
• 特性：不影响实际执行逻辑

5.2 原点节点

• 功能：回归安全原点位置
• 安全机制：触发安全IO状态输出

6. 操作实践要点

• 节点添加规则：需符合上下文逻辑
• 示教流程：
  • 关节/直线移动定位
  • 长按自动回归验证
• 参数继承：支持共享运动指令参数

7. 学习目标

• 知识目标：理解各节点功能与参数
• 技能目标：
  • 正确配置节点参数
  • 完成基础程序编写
  • 实现轨迹规划与控制