机器人搬运程序编写

机器人搬运程序编写知识

1. 学习目标

• 掌握机器人搬运的基本流程
• 正确规划机器人搬运路径
• 掌握机器人偏移旋转的基本使用技能

2. 物料搬运的标准流程

2.1 程序流程

• 开始程序
• 机器人运动到起始位置
• 机器人运行到抓取接近点（抓取点正上方）
• 机器人运行到抓取点
• 执行抓取动作
• 机器人运行到抓取离去点
• 机器人运行到放置接近点（放置点正上方）
• 机器人运行到放置点
• 执行放置动作
• 机器人运行到放置离去点
• 机器人运动到起始位置结束

2.2 运动方式

• 接近/离开抓取点和放置点时：较慢速度的直线运动
• 其余轨迹：快速的关节移动方式

3. 物料搬运的运动轨迹

3.1 编程操作演示

• 点击编程，在基础选项卡中选择移动切换为直线运动
• 添加路点，通过直线运动抓取物料
• 抓取物料时等待疫苗（输出信号）
• 通过关节运动移动至放置点上方
• 通过直线运动移动至放置点
• 放置物料时等待一秒（输出信号）
• 点击启动按钮运行程序

4. 任务拓展：码垛功能实现

4.1 实现方法

• 利用点坐标系和offset_x、offset_y、offset_z、RX、RY、RZ的列表变量
• 示例程序：2乘3转3乘2码垛程序
  • 第一个直线运动指令：选择点坐标系pick_base
  • 第二个直线运动指令：选择点坐标系play_space

5. 课堂小结

• 讲解了机器人搬运程序的编写
• 介绍了相对偏移功能的使用
  • 注意事项：
    • 切换偏移参考坐标系
    • 注意偏移量，防止偏移量过大造成设备和人员损伤

6. 课后练习

• 在虚拟机中编写完整的搬运程序