控制系统设计专题（一）——PID控制算法

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PID控制算法在工业控制中广泛应用，其原理包括比例、积分和微分项。文章介绍了PID的基本概念，如比例控制（P）、比例积分控制（PI）、比例微分控制（PD）和比例积分微分控制（PID）。同时，讨论了PID控制算法的主要问题，如积分饱和现象及其解决方案，以及微分信号生成和线性组合问题。最后，提到了误差信号跳变处理的重要性，并预告了对PID改进方法的后续探讨。

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前言

PID控制算法是工业控制领域数十年来应用最广泛的经典控制算法之一，其理论原理易于理解，算法结构简单，易于工程实现，这也是其受到工程师们青睐的重要原因。

尽管算法原理简单，其参数整定难度却因被控对象而异，不同工程师对同一被控对象整定出的PID参数也各不相同。这对PID控制算法的理解以及工程经验提出了很高的要求。本篇将从PID控制算法展开，针对PID控制算法的几个主要问题进行探讨。

PID控制算法原理

PID控制算法，是指由比例项（P-Proportional），积分项（I-Intergral）,微分项（D-Derivative）的全部或部分组合的一种控制算法。它即可以适用于模型已知的被控对象，也可以用于模型未知的被控对象。本文以simulink仿真的形式说明PID控制算法的原理，具体的simulink模型如图1所示，实验中使用单位阶跃信号作为给定输入信号。
在这里插入图片描述
常用的PID控制算法主要分为：