基于逐点插入的Delaunay三角化算法原理

一、Lawson算法

Lawson算法是一种基于点插入的Delaunay三角剖分算法。该算法通过不断地向剖分中加入点，来逐步构建整个Delaunay三角剖分。该算法思路简单，易于编程实现。

​Lawson算法基本原理为：首先建立一个大的三角形或多边形，把所有数据点包围起来，向其中插入一点，该点与包含它的三角形三个顶点相连，形成三个新的三角形，然后逐个对它们进行空外接圆检测，同时用Lawson设计的局部优化过程LOP进行优化，即通过交换对角线的方法来保证所形成的三角网为Delaunay三角网。

​Lawson算法中的局部优化过程（LOP：Local Optimization Procedure）是逐点插入法的关键，局部优化过程的思路是，如果一个三角形不符合Delaunay三角剖分的规则，则将一个包含一对三角形的四边形的对角线对换，从而构成符合Delaunay三角剖分的新三角形。简单来说，Lawson算法通过不断地将剖分中非Delaunay边上的点进行“翻转”，使得该边成为Delaunay边，直到所有边都是Delaunay边为止。

​该算法基于散点的构网算法理论严密、唯一性好，网格满足空圆特性，是一种比较理想的算法。其逐点插入的构网过程中如果遇到非Delaunay边时，可以通过删除调整，进而构造形成新的Delaunay边。在完成构网后，增加新点时，无需对所有的点进行重新构网，只需对新点的影响三角形范围进行局部构网。但是在实际应用当中，点集数量较大，分布复杂时构网速度较慢，而且对于区域为非凸，存在内环时，则会产生非法三角形。

具体实现步骤如下：

a) 构建包含所有点的超级三角形(super triangles)T(p0p1p2)，将超级三角形加入T中构成初始三角剖分。