17、树莓派电机控制全攻略

树莓派电机控制全攻略

1. H桥与直流电机控制

在开始了解程序如何运行之前，我们需要先了解一下H桥的工作原理。H桥可以通过改变电机两端的极性来改变电机的转动方向。

下面是一个简单的H桥示意图（用开关代替晶体管或芯片）：

graph LR
    classDef process fill:#E5F6FF,stroke:#73A6FF,stroke-width:2px;
    S1(开关S1):::process -->|闭合| A(电机端子A):::process
    S4(开关S4):::process -->|闭合| B(电机端子B):::process
    S2(开关S2):::process -.-|断开| A
    S3(开关S3):::process -.-|断开| B
    style S1 fill:#E5F6FF,stroke:#73A6FF,stroke-width:2px;
    style S2 fill:#E5F6FF,stroke:#73A6FF,stroke-width:2px;
    style S3 fill:#E5F6FF,stroke:#73A6FF,stroke-width:2px;
    style S4 fill:#E5F6FF,stroke:#73A6FF,stroke-width:2px;
    style A fill:#E5F6FF,stroke:#73A6FF,stroke-width:2px;
    style B fill:#E5F6FF,stroke:#73A6FF,stroke-width:2px;