mavros和PX4中的海拔高与椭球高转换

集智飞行

已于 2024-01-25 22:14:39 修改

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分类专栏：无人机开发 px4 ros 文章标签： c++ 飞控机器人

于 2024-01-25 22:13:40 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/benchuspx/article/details/135854089

本文详细解释了无人机飞控中AMSL（平均海平面高度）和ellipsoidheight（大地高）的区别，涉及mavros中的全球和本地定位信息，以及如何通过EGM96_5数据模型进行海拔转换。提醒使用GPS时注意精度损失和坐标系选择的重要性。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

飞控高度传感器中一般有两种高度：

海拔高。也称AMSL（Above Mean Sea Level）height或者geoid height或者正高，顾名思义就是指高于当地平均海平面的高度。我猜气压计测得的高度应当就是与海平面相关的。
椭球高。也称ellipsoid height或者大地高。顾名思义就是指相对于WGS84地球标准椭球模型的高度。GPS定位系统普遍采用的WGS84坐标系，给出的高度就是ellipsoid高度。

同一个位置的两种高度值一般可以相差几十米，这是因为当地平均海平面是和地形有关的，凹凸不平没有规律。而ellipsoid height采用的基准是地球标准椭球模型，它的高度值和地形没有关系，只和到地心的距离有关。

下文的mavros指ros1 noetic版本的，ros2版本的我还没研究。

Mavros

mavros/global_position/global话题

此话题发布经纬高，其中高度是ellipsoid height椭球高。其实px4的GLOBAL_POSITION_INT mavlink消息发布的高度是geoid height海拔高度，但是mavros做了转换后再发布到global话题，具体这个转换在：

https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/src/plugins/global_position.cpp#L144-L150

	template<typename MsgT>
	inline void fill_lla(MsgT &msg, sensor_msgs::NavSatFix::Ptr fix)
	{
		fix->latitude = msg.lat / 1E7;		// deg
		fix->longitude = msg.lon / 1E7;		// deg
		fix->altitude = msg.alt / 1E3 + m_uas->geoid_to_ellipsoid_height(fix);	// in meters
	}

geoid_to_ellipsoid_height()就是海拔高转换为椭球高的函数。要进行这个转换，需要知道地球所有地点的平均海拔高，这是一个相当大的数据集。还记得安装mavros的时候需要执行一个install_geographiclib_datasets.sh脚本吗，其实这就是在安装egm96_5库，这个库存放了地球所有地点的平均海拔高模型，并提供每个经纬度点的海拔高和椭球高的差值。实测导入egm96_5库需要额外的18MB内存。

顺便一提，这个话题发布的经纬度只有七位小数精度，因为PX4的GLOBAL_POSITION_INT mavlink消息stream的时候，将经纬度乘了1e7变成了整型，mavros接收mavlink消息后再除了1e7，因此损失了经纬度七位小数之后的精度（大概相当于几厘米）。

下面这段c&#