由深度图计算点云的原理

fellen88

于 2018-08-06 11:45:48 发布

阅读量1w

点赞数 8

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：点云生成原理

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接：https://blog.csdn.net/bflong/article/details/79320516

本文整理了两种计算点云数据的方法，其核心都是根据针孔成像原理而来。

一、ROS中的方法

首先，要了解下世界坐标到图像的映射过程，考虑世界坐标点M(Xw,Yw,Zw)映射到图像点m(u,v)的过程，如下图所示：
这里写图片描述

参考针孔成像原理
这里写图片描述
其中u,v为图像坐标系下的任意坐标点。u0,v0u0,v0分别为图像的中心坐标。xw,yw,zw表示世界坐标系下的三维坐标点。zc表示相机坐标的z轴值，即目标到相机的距离。R,T分别为外参矩阵的3x3旋转矩阵和3x1平移矩阵。

对外参矩阵的设置：由于世界坐标原点和相机原点是重合的，即没有旋转和平移，所以:
这里写图片描述

相机坐标系和世界坐标系的坐标原点重合，因此相机坐标和世界坐标下的同一个物体具有相同的深度，即zc=zw.于是公式可进一步简化为：
这里写图片描述

从以上的变换矩阵公式，可以计算得到图像点[u,v]T 到世界坐标点[xw,yw,zw]T的变换公式:

最低0.47元/天解锁文章

评论 6

被折叠的条评论为什么被折叠?

到【灌水乐园】发言

查看更多评论

添加红包

成就一亿技术人!

hope_wisdom

发出的红包

实付元

使用余额支付

点击重新获取

扫码支付

钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。