ROS学习（1）：初识小海龟

ROS的安装以及环境的配置就不多做解释了，搜素一下就有
ros优秀文章https://www.jianshu.com/u/143c9c8061ec

1.启动ROS

roscore

出现这样结果证明ros已经启动，接下来便是启动小海龟节点。

2.启动小海龟节点

重新打开一个终端输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node 

rosrun：启动新的节点
turtlesim：功能包
turtlesim_node:功能包下的节点

出现如图所示的小海龟，证明节点启动成功。

3.启动键盘控制

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

将鼠标放在终端上，通过上下左右键控制乌龟行走路线，如图：

4.可视化工具rqt

（1）rqt_graph

 rqt_graph

正在运行的节点，如图所示：

（2）rqt_plot