ROS学习（5）：服务（service）编程

空尚

于 2020-06-12 13:34:16 发布

阅读量438

点赞数

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：嵌入式

本文链接：https://blog.csdn.net/bigbosszh/article/details/106711401

创建一个service节点（add_two_ints_server），该节点接收到两个整形数字，并返回它们的和。
在~/catkin_ws/src/ros_learning/src功能包里面创建add_two_ints_server.cpp和add_two_ints_client.cpp两个文件

1.编写server节点

#include "ros/ros.h"
#include "ros_learning/AddTwoInts.h"

//service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(ros_learning::AddTwoInts::Request &req,ros_learning::AddTwoInts::Response &res)
{
   
	//将输入参数中打请求数据相加，结果放到应答变量中
	res.sum = req.a + req.b;
	ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld",(long int)req.a,(long int)req.b);
	ROS_INFO("sending back response: [%ld]",(