rrt_exploration自主探索建图

最新推荐文章于 2025-03-19 10:52:51 发布
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文章标签： 机器人 自动驾驶 人工智能
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本文链接：https://blog.csdn.net/bingda_robot/article/details/127420380
本文档介绍了如何在ROS Melodic或Noetic版本中安装和使用rrt_exploration进行自主探索建图。首先，详细阐述了安装依赖软件、获取源码和编译工作空间的步骤。接着，讲解了在仿真环境中运行rrt_exploration的过程，包括运行仿真环境、打开rviz、设置地图边界和起始搜索方向。此外，还涉及了rrt中参数和导航参数的调整，以及如何在真实机器人上运行rrt_exploration进行SLAM建图和局部路径规划。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

#ROS调包侠#rrt

安装

安装依赖软件

melodic版本

sudo apt install python-sklearn

noetic版本

sudo apt install python3-sklearn

获取 rrt_exploration源码

由于rrt_exploration原作者所提供的代码在noetic版本下运行会有一些问题，所以我对源码做了一些修改

原作者wiki地址：rrt_exploration-ROS Wiki

cd ~/catkin_ws/src
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