BIT_Legend的博客

在无人驾驶中存在多种传感器，例如相机camera，激光雷达lidar，毫米波雷达radar等。在每个传感器中都有自己的坐标系，所以在无人驾驶中存在诸多的坐标系转换问题。本文将会基于nusenes数据集介绍一下世界坐标系，自车坐标系，相机坐标系，像素坐标系，激光雷达坐标系，毫米波雷达坐标系，IMU坐标系，以及最近在无人驾驶领域最流行的bev检测方案中的bev坐标系和bev像素坐标系，之后会说明一下nusenes数据集与argoverse数据集的区别，最后会介绍相机内外参和不同坐标系之间的转换。