MPU6050+HMC5883+BMP180+GPS导航系统设计

本文介绍了MPU6050陀螺仪及加速度计的实际应用案例,包括其与STM32的连接配置、静态漂移测试、与磁力计HMC5883和气压计BMP180的组合使用,以及如何通过Arduino实现3D姿态跟踪。

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老师有个项目,让我搞惯导这一块,虽然最后也没有用上廉价的MPU6050,而是用了一两万的Xsens。但是本人还是想写一下MPU6050,虽然技术含量不高,但是写下来,留个纪念吧。



首先是MPU6050,属于MEMS传感器,现在做四轴的用这款芯片的很多,它集成了三轴陀螺仪+三轴加速度计,因为官方提供DMP库,这样就大大方便了开发,使用硬解,解放主控资源。自己买回来MPU6050后,测了其静态漂移。把MPU6050模块插在面包板上,微处理器用的是stm32,通讯方式是IIC,姿态解算用的是硬件解算,用的例程是原子的,然后通过每隔一段时间记录一次,mpu6050自带的DMP进行解算,直接输出四元数,然后通过四元数转化转换为对应的姿态角,但是没有Z轴上的参考量,所以Yaw是不准的。(Time是次数的意思,当时的时间间隔忘记了)

发现半个小时,yaw漂6--7度。对于微型小四轴来说够用了,一般微型小四轴也就飞7、8分钟左右。通过mpu6050,我们可以得到roll,pitch,yaw。至于mpu6050的源码,大家自己看原子的。这里就不放了。

其次是HMC5883,它是磁力计,可以测量x,y,z方向上的磁场。它与微处理器也是通过IIC通讯。至于它的有关介绍可以看DATASHEET。其代码如下:

#include "HMC5883L.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h" 
#define SlaveAddress 0x3c

void Init_HMC5883(void)
{
	      MPU_IIC_Init();
	      Write_HMC5883_Byte(0x02,0x00);		
}

u8 Write_HMC5883_Byte(u8 add, u8 da)
{
   MPU_IIC_Start();                 
   MPU_IIC_Send_Byte(SlaveAddress);   
	 if(MPU_IIC_Wait_Ack())	
	{
		MPU_IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}	
   MPU_IIC_Send_Byte(add);   
	 MPU_IIC_Wait_Ack();	

   MPU_IIC_Send_Byte(da);     
	if(MPU_IIC_Wait_Ack())
{
		MPU_IIC_Stop();	 
		return 1;		 
	}		

   MPU_IIC_Stop();	
	 return 0;
}
u8 Read_HMC5883_Byte(u8 REG_Address)
{   
	u8 REG_data;
   MPU_IIC_Start();                        
   MPU_IIC_Send_Byte(SlaveAddress);           
   MPU_IIC_Wait_Ack();

    MPU_IIC_Send_Byte(REG_Address);                   	
	  MPU_IIC_Wait_Ack();

   MPU_IIC_Start();                        
   MPU_IIC_Send_Byte(SlaveAddress+1);         
	 MPU_IIC_Wait_Ack();	

    REG_data=MPU_IIC_Read_Byte(0);            
	  MPU_IIC_Stop();                         
    return REG_data; 
}
void Multiple_read_HMC5883(u8*BUF)
{   u8 i;
    MPU_IIC_Start();                          
    MPU_IIC_Send_Byte(SlaveAddress);           
	  MPU_IIC_Wait_Ack();
    MPU_IIC_Send_Byte(0x03);                   	
	  MPU_IIC_Wait_Ack();
    MPU_IIC_Start();                          
    MPU_IIC_Send_Byte(SlaveAddress+1);        
	  MPU_IIC_Wait_Ack();
	 for (i=0; i<6; i++)                     
    {
        
        if (i == 5)
        {
           BUF[i] = MPU_IIC_Read_Byte(0);          
        }
        else
        {
          BUF[i] = MPU_IIC_Read_Byte(1);          
       }
   }
    MPU_IIC_Stop();                          
}


接下来是BMP180气压计,它通过测气压得到相对海拔高度,但是我感觉噪声有点大,估计我用的是原始值,没有滤波的原因,大家可以用MS5611,精度比较高。效果会好些。但是气压计这个东西本来就会受环境影响。它也是通过IIC与微处理器通讯的,我直接上代码:
#include "BMP180.h"
#include "delay.h"
#include "mpuiic.h"
#include "sys.h"
long  result_UT=0;
long  result_UP=0;

short ac1;
short ac2; 
short ac3; 
unsigned short ac4;
unsigned short ac5;
unsigned short ac6;
short b1; 
short b2;
short mb;
short mc;
short md;
u16 Multiple_read(u8 ST_Address)
{   
	u8 msb, lsb;
	u16 _data;
    MPU_IIC_Start();                          
    MPU_IIC_Send_Byte(BMP180_SlaveAddress);    
	MPU_IIC_Wait_Ack();
    MPU_IIC_Send_Byte(ST_Address);            
	MPU_IIC_Wait_Ack();                                
    MPU_IIC_Start();                          
    MPU_IIC_Send_Byte(BMP180_SlaveAddress+1);        
	MPU_IIC_Wait_Ack();                                       

    msb = MPU_IIC_Read_Byte(1);                                
    lsb = MPU_IIC_Read_Byte(0);              

    MPU_IIC_Stop();                         
    delay_ms(5);
    _data = msb << 8;
	_data |= lsb;	
	return _data;
}
//********************************************************************
u16 bmp180ReadTemp(void)
{

    MPU_IIC_Start();                  
    MPU_IIC_Send_Byte(BMP180_SlaveAddress);   
	MPU_IIC_Wait_Ack();
    MPU_IIC_Send_Byte(0xF4);	        
    while(MPU_IIC_Wait_Ack());
	MPU_IIC_Send_Byte(0x2E);       	
    while(MPU_IIC_Wait_Ack());
	MPU_IIC_Stop();                   
	delay_ms(10);	
	return Multiple_read(0xF6);
}
//*************************************************************
u16 bmp180ReadPressure(void)
{
	//u16 pressure = 0;

    MPU_IIC_Start();                  
    MPU_IIC_Send_Byte(BMP180_SlaveAddress);  
    while(MPU_IIC_Wait_Ack());
	MPU_IIC_Send_Byte(0xF4);	         
    while(MPU_IIC_Wait_Ack());
	MPU_IIC_Send_Byte(0x34);       	  
    while(MPU_IIC_Wait_Ack());
	MPU_IIC_Stop();                   
	delay_ms(20);    	                  
	

	
	return Multiple_read(0xF6);//pressure;	
}

//**************************************************************


void Init_BMP180()
{
	MPU_IIC_Init();
	ac1 = Multiple_read(0xAA);
	ac2 = Multiple_read(0xAC);
	ac3 = Multiple_read(0xAE);
	ac4 = Multiple_read(0xB0);
	ac5 = Multiple_read(0xB2);
	ac6 = Multiple_read(0xB4);
	b1 =  Multiple_read(0xB6);
	b2 =  Multiple_read(0xB8);
	mb =  Multiple_read(0xBA);
	mc =  Multiple_read(0xBC);
	md =  Multiple_read(0xBE);
}
//***********************************************************************
void bmp180Convert()
{
	unsigned int ut;
	unsigned long up;
	long x1, x2, b5, b6, x3, b3, p;
	unsigned long b4, b7;

	ut = bmp180ReadTemp();	 
	up = bmp180ReadPressure();  
	//*************
	x1 = (((long)ut - (long)ac6)*(long)ac5) >> 15;
	x2 = ((long) mc << 11) / (x1 + md);
	b5 = x1 + x2;
	result_UT = ((b5 + 8) >> 4);
	//*************		
	b6 = b5 - 4000;
	                        
	x1 = (b2 * (b6 * b6)>>12)>>11;
	x2 = (ac2 * b6)>>11;
	x3 = x1 + x2;
	b3 = (((((long)ac1)*4 + x3)<>2;	
	                         
	x1 = (ac3 * b6)>>13;
	x2 = (b1 * ((b6 * b6)>>12))>>16;
	x3 = ((x1 + x2) + 2)>>2;
	b4 = (ac4 * (unsigned long)(x3 + 32768))>>15;
	
	b7 = ((unsigned long)(up - b3) * (50000>>OSS));
	if (b7 < 0x80000000)
	p = (b7<<1)/b4;
	else
	p = (b7/b4)<<1;
	
	x1 = (p>>8) * (p>>8);
	x1 = (x1 * 3038)>>16;
	x2 = (-7357 * p)>>16;
	result_UP = p+((x1 + x2 + 3791)>>4);
}
GPS是通过USART通信的,代码就不放了。
这些数据都是直接采的,没进行滤波什么的,姿态解算也是用的硬解。然后自己用VB写了个上位机,将所有原始数据传给上位机。

除此之外,我将mpu6050的数据通过串口传给Arduino,然后主要想做个3D姿态跟随的效果,Arduino将数据传给电脑,然后实现3d姿态仿真的效果。后来发现其实labview也可以做3d仿真。


以上内容,难免有错误与不足之处,大家踊跃拍砖。

<think>嗯,用户让我帮他设计一个基于STM32F407的飞控系统以及配套电路。首先,我需要理解他的需求。飞控系统通常用于无人机,所以用户可能是在做无人机相关的项目,可能是学生或者爱好者,甚至是工程师。他需要的是整个系统的设计方案,包括硬件和软件部分,但这次重点是硬件电路设计。 首先,我得考虑STM32F407的特性。这款MCU有高性能的Cortex-M4内核,带FPU,适合处理复杂的控制算法。飞控需要处理传感器数据、电机控制、通信等,所以外设和计算能力都要足够。接下来,硬件设计需要分模块考虑:电源、传感器、电机驱动、通信模块、输入输出接口等。 电源部分至关重要。无人机通常使用锂电池,所以电压可能在7.4V到16.8V之间。需要设计稳压电路,比如3.3V和5V的输出,给MCU和外设供电。同时要考虑电源的稳定性和效率,可能用DC-DC和LDO结合的方式。 传感器方面,MPU6050是常用的加速度计和陀螺仪,但可能不够精确,需要更高端的传感器如MPU9250或BMI088,甚至加上磁力计和气压计。这些传感器通过I2C或SPI连接,需要上拉电阻和滤波电路。 电机驱动部分,需要选择适合无刷电机的电调(ESC),STM32输出PWM信号控制电调。可能需要隔离电路,防止电机干扰MCU。同时,PWM信号的频率和分辨率要合适,确保控制精度。 通信模块,比如无线数传用NRF24L01或XBee,图传可能用模拟信号或者数字模块如WiFi。遥控接收机通常用PPM或SBUS信号,需要连接到MCU的定时器输入捕获。 输入输出接口,包括调试用的USB转串口,SWD下载接口,状态指示灯,这些都需要设计相应的电路,比如LED限流电阻,USB的ESD保护等。 然后要考虑PCB布局,传感器远离电机和电源部分,减少干扰。电源走线要宽,地线设计合理,可能需要多层板。信号线加滤波,比如磁珠或电容。 软件部分虽然用户没要求,但可能需要提及,比如使用FreeRTOS,传感器数据融合,PID控制算法,这些是飞控的核心。不过用户这次主要需要硬件设计,所以重点放在电路上。 可能用户没有提到的需求:是否有特定的通信协议?是否需要SD卡存储数据?是否需要GPS模块?这些可能需要进一步确认,但假设基础功能先设计。 最后,需要验证各个模块的电路设计是否正确,比如电源部分是否能在满载下稳定,传感器接口是否匹配,信号隔离是否有效。可能还需要考虑保护电路,比如反接保护,过压保护等。 总结下来,需要分模块设计,确保每个部分可靠,抗干扰,同时整体布局合理。可能需要参考现有的飞控方案,比如Betaflight或PX4,但根据STM32F407的特性进行调整。</think>好的!基于STM32F407的飞控系统设计需要从硬件架构、传感器选型、电路模块设计等多个方面展开。以下是分步设计方案: --- ### **一、系统架构设计** ``` +------------------+ | STM32F407 | +------------------+ | | | | | | v v v v v v +-----------+ +-----+ +-----+ +-----+ +-----+ | 电源模块 | | IMU | | GPS | | 电调 | | 遥控 | +-----------+ +-----+ +-----+ +-----+ +-----+ | | | | v v v v +-----------------------------+ | 无人机本体 | +-----------------------------+ ``` --- ### **二、核心硬件模块设计** #### **1. 电源电路** - **输入**:7.4V~16.8V锂电池 - **关键设计**: - **DC-DC降压**:使用TPS5430将电池电压降至5V(供外设) - **LDO稳压**:AMS1117-3.3将5V转为3.3V(供MCU和传感器) - **反接保护**:PMOS管+二极管(如AO3401) - **电路示例**: ```plaintext Battery+ → PMOS_S → TPS5430 → 5V → AMS1117 → 3.3V │ └─ TVS二极管(防浪涌) ``` #### **2. 传感器电路** - **IMU(性测量单元)**: - 推荐MPU6050(6轴)或BMI088+QMC5883L(9轴) - **I2C接口电路**: ```plaintext SDA/SCL → 4.7kΩ上拉电阻到3.3V VCC → 100nF去耦电容 ``` - **气压计**:BMP280(SPI接口) - **磁力计**:HMC5883L(I2C接口) #### **3. 电机驱动电路** - **电调(ESC)控制**: - 使用PWM信号驱动无刷电调(频率50~500Hz) - **隔离电路**:光耦PC817隔离MCU与电调 ```plaintext STM32 PWM → PC817光耦 → ESC信号线 ``` #### **4. 通信接口** - **遥控接收**: - S.BUS/PPM信号 → 通过UART或定时器捕获 - **电平转换**:若遥控器为5V信号,需加TXS0108E电平转换芯片 - **数传模块**: - 使用NRF24L01(2.4GHz)或SiK无线电(433MHz) - **SPI接口**:注意阻抗匹配和天线布局 #### **5. 调试接口** - **SWD下载**:10pin接口(VCC, SWDIO, SWCLK, GND) - **USB转串口**:CH340G芯片(连接PA9/PA10) --- ### **三、PCB设计要点** 1. **布局原则**: - MCU靠近传感器和电源 - 电机驱动电路远离模拟信号区 - 地平面分割:数字地/模拟地单点连接 2. **布线优化**: - 关键信号线(如IMU的I2C)长度≤5cm - 电源走线宽度≥20mil(1A电流) 3. **抗干扰设计**: - 电机电源线加磁环滤波 - 敏感信号线包地处理 --- ### **四、关键电路参考设计** #### **STM32F407最小系统** ```plaintext +-----------------+ OSC→| 8MHz晶体 | | (20pF负载电容) | VBAT → 3V→| 备份电池 | | NRST → 10kΩ上拉 | +-----------------+ ``` #### **MPU6050接口电路** ```plaintext VCC → 3.3V GND → 地 SCL → PB8(I2C1_SCL) SDA → PB9(I2C1_SDA) INT → PC13(中断触发) ``` --- ### **五、软件框架建议** 1. **实时操作系统**:FreeRTOS(任务划分:传感器采集/控制/通信) 2. **核心算法**: - 传感器融合:卡尔曼滤波/Madgwick算法 - 姿态控制:PID/串级PID - 定位:GPS+气压计高度融合 3. **通信协议**: - MAVLink(用于地面站通信) - SBUS(遥控信号解析) --- ### **六、注意事项** 1. **EMC设计**: - 电机电源线并联470μF电解电容 - 所有IC电源引脚添加100nF陶瓷电容 2. **测试建议**: - 先单独测试各模块(如用逻辑分析仪抓I2C波形) - 初次上电串口打印传感器数据 3. **安全设计**: - 软件看门狗(IWDG) - 电压检测电路(ADC监测电池) 如果需要某个模块的详细电路图或代码片段,可以进一步说明!
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