无人机电调 BLHeli_S 方案源码深度解析（基于 C_H_30 固件）——深入学习理解PID三环控制，DSHOT总线应用-CSDN博客

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1. 硬件架构与核心器件分析

1.1 主控芯片选型与系统资源分配

BLHeli_S 电调在 C_H_30 固件版本中通常采用ATmega328P作为主控芯片，其资源分配如下：

资源类型	数量 / 规格	主要用途
Flash 存储器	32KB	存储固件程序
SRAM	2KB	运行时数据存储
EEPROM	1KB	存储配置参数（PID 值等）
ADC 通道	8 路 10 位	电流采样、电压监测
PWM 输出	3 路 16 位	驱动 MOSFET 桥
定时器	3 个（16 位 ×2，8 位 ×1）	产生 PWM、处理定时任务
USART	1 个	Dshot 通信接口

芯片外设的典型配置代码：

运行

// 系统初始化代码片段（基于C_H_30源码分析）
void system_init(void) {
    // 设置系统时钟（16MHz）
    CLKPR = (1 << CLKPCE);  // 允许时钟预分频器修改
    CLKPR = 0;             // 系统时钟分频比为1
    
    // 初始化ADC（用于电流采样）
    ADMUX = (1 << REFS0);  // AVCC作为参考电压
    ADCSRA = (1 << ADEN) | (1 << ADPS2) | (1 << ADPS1) | (1 << ADPS0);  // 使能ADC，分频比128
    
    // 配置PWM输出（16位定时器1）
    TCCR1A = (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1) | (1 << WGM11);  // 快速PWM模式，非反转输出
    TCCR1B = (1 << WGM13) | (1 << WGM12) | (1 << CS10);     // 模式14 (ICR1作为TOP)，不分频
    ICR1 = 4000;  // 设置PWM频率为4kHz (16MHz/4000)
    
    // 初始化USART（用于Dshot通信）
    UBRR0H = 0;
    UBRR0L = 8;  // 波特率1M (16MHz/16/8-1)
    UCSR0B = (1 << TXEN0);  // 使能发送
    UCSR0C = (1 << UCSZ01) | (1 << UCSZ00);  // 8位数据，无校验，1位停止位
}

1.2 功率驱动电路设计

功率驱动部分采用三相半桥拓扑结构，主要器件包括：

功率 MOSFET：通常选用低 RDS (on)（<10mΩ）的 N 沟道 MOSFET，如 IRLB3034PbF
MOSFET 驱动芯片：如 IR2104，提供：
- 高低边驱动能力
- 死区时间控制（典型值 200ns）
- 自举电路设计
电源去耦网络：
- 大容量电解电容（1000μF/16V）滤除低频纹波
- 陶瓷电容（0.1μF）抑制高频噪声

典型的三相半桥驱动电路：

plaintext

         +Vcc
          |
          ▼
        +---+
        |   |
   HIN1-|   |-HO1  ┌───┐
        |   |      |   |
   LIN1-|   |-LO1--|   |
        |   |      |   |
        |   |      |MOS|
        |IR |      |   |
        |210|      |   |
        |4  |      └───┘
        |   |        |
   HIN2-|   |-HO2    |
        |   |        |
   LIN2-|   |-LO2    |
        |   |        |
        |   |        ▼
        +---+      ┌───┐
          |        |   |
          |        |   |
          |        |GND|
          |        |   |
          |        └───┘
          |
          ▼
        +---+
        |   |
   HIN3-|   |-HO3
        |   |
   LIN3-|   |-LO3
        |   |
        +---+

1.3 电流采样电路

电流检测采用低侧电阻采样方案，典型电路参数：

采样电阻：0.1Ω/1%/3W
放大器：INA213 或等效器件
增益设置：G=50（将 mV 级信号放大到 ADC 可检测范围）
滤波网络：RC 滤波（R=10kΩ，C=10nF，截止频率 1.6kHz）

电流采样的关键代码：

运行

// 电流采样与转换函数
uint16_t read_motor_current(void) {
    // 启动ADC转换
    ADCSRA |= (1 << ADSC);
    
    // 等待转换完成
    while (ADCSRA & (1 << ADSC));
    
    // 读取ADC值并转换为实际电流值（mA）
    // 假设：10位ADC (0-1023)，参考电压5V，采样电阻0.1Ω，放大器增益50
    // 满量程电流 = (5V/1023) / (0.1Ω * 50) = 977mA
    return (uint16_t)((uint32_t)ADC * 977 / 1023);
}