BreederBai的博客

20180704：一、EKF2.InitialiseFilter()全过程1. 记录开始时间，预期步长时间(_frameTimeUsec = 2500)，每次融合读取IMU次数(_framesPerPrediction = 4)，确定是否记日志（通过参数，默认不记录）2. 根据加速度计数量确定启用EKF滤波器个数（num_cores），并创建滤波器3. 初始化所有滤波器基本环境   a....

BreederBai首次创建于2018年12月26日版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！扩展卡尔曼滤波器的讲解总共5篇：牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（一）！牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（二）！牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（三）！牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（四）！牢记公式，ar...

版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！二、扩展卡尔曼滤波器    因为卡尔曼滤波器针对的是线性系统，状态转移模型（说的白话一点就是知道上一时刻被估计量的值，通过状态转移模型的公式可以推算出当前时刻被估计量的值）和观测模型可以写成下面的样子：                    注：有的资料显示状态模型中有,有的没有，目前我也不清楚是为什么，有可能和被估计的对象有关...

版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！三、掀开EKF2的神秘面纱    EKF2是EKF算法在ardupilot上的代码实现。读到这里你也许已经忘了，EKF的5大公式(虽然下面是7个公式，但你将和带入公式后，就变成5个公式了)是什么了，我们先回顾下，维基百科给出的公式（公式前面的名词由谷歌翻译给出，也许有些不准确，但我目前不知道更加准确的词是什么）：    状态转移模型...

版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！四、一睹EKF2芳容（上接牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（四））更新    本博客讲解EKF算法“更新过程“的几个公式。还是先重复下EKF2使用的几个核心公式。在EKF2实际的应用中，过程噪声矩阵中有些元素是非加性的，有些不是。观测噪声矩阵中的元素都是加性的，所以上面的公式可以化简为如下公式：    预测...