ros安装

 1.配置ubuntu的软件和更新

配置ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件。

首先打开“软件和更新”对话框，具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。

打开后按照下图进行配置（确保勾选了"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."）

 2.设置安装源

国内的，速度快：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 清华的：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 设置最新的密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

密钥失败就多试几次，用热点效果会更好

更新

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

3.安装ros

首先，确保您的 Debian 软件包索引是最新的：

sudo apt update
sudo apt-get upgrade

然后，再安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型:Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。这里介绍较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception，直接安装FULL完全安装就可以，直接复制

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

注意！！！这一步要把命令里面的melodic换成适配你的 ubuntu版本的ros名字，

• Ubuntu 16.04对应的ros是kinetic
• Ubuntu 18.04 对应的ros是melodic
• Ubuntu 20.04对应的ros是noetic

4.配置环境变量

配置环境变量，方便在任意 终端中使用 ROS。直接复制

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.安装构建依赖

前五步都不会出现很大的问题，如果出现问题很轻松就可以搜索解决。接下来很多人都会在此处出现问题！

首先安装构建依赖的相关工具，下面2条直接复制即可不会有什么问题。

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo apt install python-rosdep

初始化rosdep

要命的地方来了，在这里几乎很多人都会出现问题，在这一步先不要继续下去。可以将网络切换为自己手机热点（反正我在这换热点也没用）在进行下一步。如果还报错则使用下面办法（我使用这个方法解决）。

sudo rosdep init

如果出现下面报错

执行下面命令即可

 sudo apt-get install python-rosdep

  在iros进行sudo rosdep init初始化的时候百分之九十多会遇到下面的网络连接问题：

 以前的方法是访问 The Best IP Address, Email and Networking Tools - IPAddress.com, 查询 raw.githubusercontent.com 的ip地址，但是现在这个网站进不去了。

更好的方法是下面的方法：

依次输入以下指令将rosdep的资源文件配置从国外修改到了国内地址，就ok了

sudo apt-get install python3-pip

sudo pip3 install 6-rosdep

sudo 6-rosdep

再进行sudo rosdepc init即可。下面是成功的截图

之后再复制命令：

rosdepc update

可能在这里会报错，但是不用担心多执行几次就可以了直到不报错就可以了（可能是你网络原因）。这里就完成ROS的安装了！！

6.小乌龟测试

安装好了我们开始测试一下：

打开三个独立的终端，记住是3个终端！！！（ctrl + alt + T 启动3次）

    命令界面1键入:roscore

    命令界面2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)

    命令界面3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)

小乌龟能运动就是ros安装好了