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本文详细介绍了如何在树莓派4B上使用RS485 CAN HAT进行CAN通讯。首先，购买并安装硬件，烧录最新Raspberry Pi系统，设置SSH和远程桌面。接着，安装必要的库，如bcm2835、wiringPi和python-can。通过修改配置文件并重启，初始化CAN接口，并使用can-utils进行测试。最后，提供了Python和C语言的示例程序。
购买硬件：
RS485 CAN HAT 是微雪电子为树莓派开发的一款的带 RS485 和 CAN 通信功能的扩展板，具备 RS485、CAN 通信功能。
https://www.waveshare.net/wiki/RS485_CAN_HAT
使用的树莓派是4B 产品。
CAN_HAT模块：具备CAN功能，使用SPI接口CAN控制器MCP2515，搭配收发器SN65HVD230。
把树莓派安装最新有resbian系统，这个使用官网上的imager_1.6.2.exe文件。
然后使用USB读卡器，然后插入16G的TF卡，再选择软件上烧写的操作系统的版本。
然后插入到树莓派，就可以引导整个小电脑了。
第一次启动树莓派时，需要有一台HDMI显示器，USB的键盘和鼠标，以及连接到网络。把它配置成可以SSH登录，或地远程桌面：
先删除之前安装的服务：sudo apt-get purge tightvnc xrdp
然后输入下面的命令来安装： sudo apt-get install tightvncserver xrdp
接着在WIN10里面输入 WIN+ R：输入 mstsc
然后选择树莓派的IP地址，登录的用户名：pi 密码： raspberry
登录之后，就可以使用终端来安装CAN的库：
安装库
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