TWR（Two Way Ranging）双向测距技术的MATLAB例程（平面、SS-TWR），附代码下载链接

本程序为 SS-TWR（单边双向测距）定位算法的MATLAB仿真，用于模拟无线信号在多个已知锚点（基站）与待测点之间的传播过程，并通过时间测量实现高精度定位。

运行结果

图示：

命令行的输出：

MATLAB代码

部分代码如下：

% SS-TWR单边双向测距MATLAB仿真
% author:matlabfilter
% 2025-04-10/Ver1

%% 初始化
clear;clc;close all;          % 清空工作区、命令行、关闭所有图形窗口
rng(0);                     % 固定随机种子，确保结果可复现

%% 主程序
% --- 定义位置参数 ---
point1 = [1,1];             % 待测点真实坐标（单位：米）
baseP = [0,1; 0,0; 2,2; 2,0]; % 四个锚点坐标（二维平面）

% --- 物理参数 ---
c = 3e8;                    % 光速（m/s）
t_noise = 1e-10;            % 时间测量噪声标准差（秒）
t_delay = 1e-7;             % 固定延迟时间（已知项，由硬件引起）
t_delay_noise = 1e-9;       % 延迟时间噪声标准差

完整代码下载链接：https://download.csdn.net/download/callmeup/90601682

代码介绍

功能目标

• 定位原理：基于单边双向测距（$SS-TWR$）技术，通过两次信号往返时间差计算距离，结合多锚点加权三边定位算法，解算待测点坐标。
• 噪声模拟：引入时间测量噪声和硬件延迟噪声，验证算法在真实环境中的鲁棒性。
• 可视化输出：图形化展示真实位置、解算位置及锚点分布，直观评估定位精度。

关键步骤

1. 参数设置

   • 定义待测点（point1）和四个锚点（baseP）的坐标。
   • 设置光速（c = 3e8 m/s）、时间噪声（t_noise）、固定延迟（t_delay）等物理参数。

2. 测距仿真

   • 计算真实欧氏距离（Range），叠加噪声生成两次信号传播时间（t_1、t_2）。
   • 通过总时间（t_total）解算含噪声的距离值（Range_calcu）。

3. 定位解算

   • 调用 加权三边定位函数 triposition_weight，基于最小二乘法求解待测点坐标（p_out）。

4. 结果分析

   • 绘制锚点、真实点和解算点的空间分布图。
   • 计算并输出定位误差（err_distance）。

核心算法

• SS-TWR测距公式：
  $$R=\frac{(t_{\text{total}}-t_{\text{delay}})}{2}\cdot c$$
  消除固定延迟影响，将时间差转换为距离。

• 加权三边定位：
  构建超定方程组，通过加权最小二乘（(H'*W*H)^(-1)*H'*W*a）求解待测点坐标，优化噪声环境下的定位稳定性。

如需帮助，或有导航、定位滤波相关的代码定制需求，请点击下方卡片联系作者