MATLAB卡尔曼的博客

本文介绍了基于MATLAB的水下长基线(LBL)定位系统仿真方法，通过四个非共面基准站实现AUV的三维定位。系统利用声波测距原理和最小二乘法进行位置反解，包含基准站设置、距离计算和位置优化等核心算法流程。仿真结果显示，该方法能有效估计AUV位置，并提供了可视化功能展示定位结果。文章还提出了扩展方向，如加入卡尔曼滤波、改进噪声模型等。完整MATLAB代码可供下载，为水下定位研究提供参考。

实现了三维空间下基于KNN的指纹定位算法，支持多基站场景（基站数量可调）的移动终端轨迹跟踪与精度评估。算法通过构建三维指纹库（坐标-RSSI映射），模拟终端轨迹并生成含噪声RSSI测量值，利用KNN匹配实现定位，最终输出RMSE误差曲线、CDF分布及三维轨迹对比图。代码包含基站坐标生成、RSSI噪声模拟、指纹库构建、KNN搜索等完整流程，适用于室内导航和GNSS拒止环境定位的算法验证，实验结果显示锚点数量增加可提升定位精度（3/6/10锚点对比）。

本文介绍了一种基于TDOA的水下AUV导航仿真系统。该系统利用四个水声信标，通过测量到达时间差来估算AUV的三维位置，并控制AUV向目标点移动。仿真结果显示，系统能有效跟踪AUV运动轨迹，同时提供定位误差分析。MATLAB代码实现了完整的仿真流程，包括参数设置、TDOA测量、位置估计、导航控制和结果可视化，适用于水下导航算法验证和研究。

本文介绍了一种二维目标跟踪的自适应交互多模型滤波（AIMM）算法，结合了交互多模型框架、Sage-Husa自适应噪声估计和扩展卡尔曼滤波。该算法采用CV和CT两种运动模型，通过模型概率加权实现运动状态的自适应切换，并利用Sage-Husa方法动态调整观测噪声。系统提供多种后处理工具，包括轨迹对比、误差分析、CDF曲线等，可输出RMSE、最大误差等性能指标。实验结果表明，该方法在复杂运动场景下具有较好的跟踪性能。文章附有MATLAB源代码片段及完整代码获取方式。

该程序基于容积卡尔曼滤波（CKF）实现三维空间机动目标跟踪，采用交互多模型（IMM）方法融合匀速（CV）和匀角速度转弯（CT）两种运动模型。程序模拟了含机动变化的目标轨迹（直线-转弯-直线），通过球坐标观测数据进行状态估计，并与单模型CKF进行对比验证。实验结果表明，IMM-CKF方法能有效处理目标机动，显著提升三维定位精度。MATLAB代码包含完整的轨迹生成、滤波算法实现和性能评估模块，支持误差分析和可视化展示。

摘要：本文提出了一种基于交互多模型（IMM）和容积卡尔曼滤波（CKF）的多模型融合定位方法，通过与单一的CV-CKF（匀速模型）和CT-CKF（匀角速度转弯模型）对比，验证其在机动目标跟踪中的优越性。程序实现了CV/CT模型的状态转移矩阵、IMM概率转移机制和CKF非线性滤波，通过加权融合实现模型自适应切换。仿真结果表明，IMM-CKF方法能有效应对直线-转弯运动切换，显著降低位置和速度估计误差，模型概率曲线准确反映目标运动模式变化。该方法适用于复杂机动场景下的高精度目标跟踪。

本文提出了一种基于交互多模型（IMM）和立方卡尔曼滤波（CKF）的三维机动目标跟踪算法。算法通过融合CV（匀速）和CA（匀加速）两种运动模型，有效应对目标机动变化。仿真实验表明，IMM-CKF方法在三维空间跟踪中显著优于单一模型方法，尤其在机动阶段（如转弯）表现突出。结果通过三维轨迹图、误差曲线和定位指标（平均误差0.87m）验证了算法的有效性。MATLAB代码实现了目标仿真、IMM-CKF滤波和性能评估等完整流程，为机动目标跟踪提供了实用解决方案。

本文介绍了基于Taylor迭代算法的TOA三维定位MATLAB程序，可自适应3个以上基站数量。程序实现了TOA定位解算，包含误差评估（单点定位误差和RMSE）、迭代收敛分析和结果可视化。通过仿真实验验证算法有效性，结果显示定位误差较小且迭代过程稳定收敛。代码提供完整的三维空间解算功能，支持自定义基站数量和TOA时间误差参数。程序结构清晰，包含初始化、TOA建模、Taylor迭代和结果输出模块，适用于UWB室内定位等场景。

本文介绍了基于Taylor迭代的TOA（到达时间）定位方法，适用于二维平面且噪声近似高斯的场景。通过一阶泰勒展开对非线性测距模型进行线性化处理，利用最小二乘迭代更新位置估计。文章详细说明了算法实现步骤，包括初始化、TOA测量建模、迭代过程和结果可视化，并提供了MATLAB代码示例。实验结果表明，该方法在4个和40个锚点情况下均能有效收敛，定位误差随迭代次数快速下降。代码及完整实现可通过指定链接获取。该方法计算简单，适用于UWB室内定位等场景。

本文提出了一种基于Chan方法的TOA定位算法，用于二维目标定位，支持自适应锚点数量。该算法通过两次加权最小二乘迭代，在计算复杂度和估计精度之间取得平衡。文章详细推导了TOA测量建模、线性化方程构造和加权最小二乘求解过程，并通过MATLAB仿真验证了算法有效性。实验结果表明，在4锚点和40锚点两种配置下，算法均能准确定位目标位置。作者提供了完整的MATLAB源代码下载链接，并标注了算法实现中的关键注意事项。该研究为室内定位和导航系统提供了实用的TOA解算方案。

初始化设定采样间隔Δt\Delta tΔt、仿真时长、地球模型参数（长半轴aaa、偏心率eee、自转角速度ωe\omega_eωe​φλhvEvNvUϕθψbgbaTφλhvE​vN​vU​ϕθψbg​ba​T分别为经纬度、高程、东北天速度、横滚俯仰偏航和 IMU 偏置。SINS机械编排预测姿态更新ϕk1ϕkωmeas−ωnΔtϕk1​ϕk​ωmeas​。

本文提出一种基于Chan算法的三维TOA定位方法，适用于UWB室内定位场景。算法通过加权最小二乘（WLS）迭代优化，实现目标位置估计。MATLAB代码实现了锚点数量可调（6-60个）的自适应定位，模拟结果显示：6锚点时定位误差为0.0011m，60锚点时降至0.0007m。实验通过三维可视化展示基站与目标位置关系，并输出RMSE误差指标。该方法参考Taylor-Chan算法改进，提供完整的代码实现，包括初始化、误差模拟、WLS计算和结果可视化模块，适用于室内高精度定位研究。

本文介绍了一个基于MATLAB的AOA-TDOA混合定位算法实现，适用于二维环境下的4基站定位场景。代码提供三种定位模式对比：纯AOA定位（基于方位角测量）、纯TDOA定位（基于时间差测量）以及融合两种观测量的混合定位算法。程序包含初始化参数设置、噪声建模、距离差计算等模块，并支持自定义基站和待测点位置。运行结果可视化展示定位效果，输出定位误差对比数据。代码带有中文注释，可通过提供的链接获取完整版本，作者还提供相关算法的定制开发服务。

目标位置：未知点pxy⊤pxy⊤锚点位置：第iii个基站坐标为sixiyi⊤si​xi​yi​⊤i123i123噪声模型AOA噪声：高斯白噪声N0σθ2N0σθ2​，默认σθ10−2σθ​10−2TDOA噪声：高斯白噪声N0σt2N0σt2​，默认σt10−10σt​10−10。

本项目模拟在二维空间中，利用多个已知位置的锚点（基站），对一个目标点的位置进行联合估计。AOA（Angle of Arrival）定位TDOA（Time Difference of Arrival）定位AOA + TDOA 融合定位（Least Squares优化）程序通过模拟真实环境下测量误差（角度误差与时间误差），生成测量数据，并基于最小二乘法进行定位计算，最后输出三种算法的估计坐标与误差大小。

本文介绍了一个基于AOA（角度到达法）和TDOA（到达时间差）的三维混合定位算法。程序通过模拟四个基站对空间中未知目标点的角度和时间差测量，实现了三种定位方式：AOA定位、TDOA定位以及AOA+TDOA混合定位。算法采用最小二乘法和迭代优化方法，计算定位误差并可视化结果。程序包含初始化、AOA定位、TDOA定位、混合定位和误差评估等模块，输出三维定位示意图和误差数据。代码已开源，适用于三维空间定位研究。

本文提出一种三维惯性导航系统（INS）轨迹漂移校正方法，通过线性分配终点误差实现累积漂移补偿。代码模拟包含随机游走噪声的INS漂移轨迹，并构建三维校正算法：根据起点与真实终点的偏差，按时间线性分配空间矢量补偿量。提供RMS误差分析及三维可视化对比，结果显示校正后轨迹显著接近真实轨迹。该方法为INS漂移问题提供了非滤波解决方案，适用于无人机自动驾驶等场景。MATLAB代码开源，包含完整模拟、校正和可视化模块。

本文给出一个简单的例程，用于在已知起终点数据时，通过终点数据来抑制惯导解算时的轨迹，给惯导漂移问题提供一个新的思路。

本文介绍了一种基于GNSS（全球导航卫星系统）和AOA（到达角）的紧耦合定位算法，采用扩展卡尔曼滤波（EKF）实现多传感器数据融合。该算法在二维环境中融合GNSS位置信息、AOA角度数据和速度信息进行定位估计。系统通过模拟轨迹生成、测量数据添加噪声、EKF预测更新等步骤，对比分析了不同方案（GNSS单独定位、AOA单独定位、滤波融合定位）的性能。结果显示，EKF融合方法显著提高了定位精度，均方根误差优于单一传感器方案。文中还展示了MATLAB代码框架和关键实现步骤，包括初始化参数、轨迹模拟、滤波过程及误差分

本文介绍了一种基于MATLAB的三维混合定位算法，结合AOA（到达角）和TDOA（到达时间差）两种测量方式。算法支持自适应基站数量配置，通过最小二乘法（AOA）和加权迭代最小二乘（TDOA）实现定位，并提供混合定位策略优化。代码包含多基站场景建模、含噪声信号生成、三种定位模式（纯AOA、纯TDOA、混合）以及性能评估模块。实验结果显示，随着基站数量增加（从4个到40个），定位精度显著提升。文中还提供了核心算法原理和部分MATLAB源代码，完整代码可通过CSDN下载。

本文实现了一种改进的加权最小二乘法用于三维TDOA定位，针对传统方法在高度方向精度不足的问题提出了分层解算策略。方法通过4个基站的到达时间差测量，先解算平面坐标，再进行多基站高度信息融合优化。测试结果显示，该改进方法显著提升了Z轴定位精度，平均误差较传统LS方法降低约30%。代码完整复现了原文献算法，包含信号建模、定位解算和三维可视化模块，适用于室内三维定位场景研究。

本文提出了一种基于交互式多模型(IMM)滤波算法的三维目标跟踪方法，结合CT(匀速转弯)、Singer(加速度随机)和CS(匀速运动)三种运动模型。通过MATLAB仿真实现，该方法首先生成包含三种运动模式的复合轨迹，然后利用IMM算法进行状态估计，自适应切换不同模型权重。实验结果表明，该算法能有效追踪复杂运动目标，误差分析显示各轴均方根误差(RMSE)控制在较低水平。可视化结果直观展示了真实轨迹与估计轨迹的吻合程度，验证了该IMM实现的有效性和鲁棒性。文末提供了完整代码下载链接和技术支持方式。

本文介绍了一个基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的多传感器目标跟踪MATLAB仿真程序。该程序通过融合多个传感器的距离和角度测量数据，实现对运动目标位置与速度的联合估计。系统采用二维匀速运动模型，支持任意数量传感器配置，并通过Jacobian矩阵线性化非线性观测模型。程序包含完整的参数初始化、动态仿真过程和EKF实现，展示了真实轨迹与估计轨迹的对比结果。仿真结果表明，该方法能够有效处理非线性观测并提高系统鲁棒性，适用于复杂环境下的目标跟踪。完整代码可通过CSDN链接获取。

本文介绍了一种基于水下超短基线(USBL)的三维目标定位仿真系统。该系统通过方位角、俯仰角和斜距测量实现目标跟踪，主要功能包括：螺旋下降轨迹生成、传感器噪声模拟、坐标转换及误差分析。关键技术涉及极坐标到笛卡尔坐标系的转换、三维运动建模（水平圆周+垂直下降）以及高斯噪声的引入（方位/俯仰角1°误差，测距0.5m误差）。系统输出包含轨迹对比图和误差曲线，评估指标有平均/最大误差及标准差。该仿真为水下定位算法研究提供了可视化分析工具，可用于USBL系统性能评估和改进。

本文提出了一种基于双向LSTM(BiLSTM)的GNSS误差状态分类系统，能够有效区分正常误差和拒止高误差状态。该系统通过模拟不同噪声水平的GNSS轨迹数据（正常误差10，拒止误差20），构建了包含10组序列数据的训练集。采用包含序列输入层、BiLSTM层和分类层的深度学习架构，通过Adam优化器进行训练，实现位置序列到误差状态的智能映射。实验结果显示模型具有良好的分类性能。该技术可应用于自动驾驶、无人机导航等需GNSS质量评估的场景，支持扩展为多级误差分类系统，具有轻量化、易集成等工程优势。完整代码已公开

本文介绍了脉冲雷达目标定位的基本原理及MATLAB实现方法。通过发射线性调频脉冲并分析回波信号的时延、幅度和多普勒频移，可计算目标的距离、方位和速度。文章提供了MATLAB代码示例，包含参数设置、信号生成、回波模拟、匹配滤波处理等关键步骤，并展示了定位结果示意图。代码支持四个锚点的三维空间定位，完整程序可通过CSDN链接下载。该方法适用于雷达信号处理与导航定位应用。

本文提出一种基于MATLAB的水下目标定位算法，结合声纳信号处理与多边定位技术。该系统通过生成线性调频信号(LFM)，模拟多路径传播环境，并利用匹配滤波技术实现精确测距。采用加权最小二乘法(WLS)进行目标位置估计，支持可调的声速、采样率和锚点配置。实验结果显示，算法能有效估计目标坐标，提供RMSE、HDOP等性能指标，并可视化95%置信椭圆。该方案适用于水下探测、机器人导航等场景，具有模块化设计、参数可调等特点，可通过扩展支持多目标跟踪和复杂环境建模。配套代码已开源，包含完整的信号生成、距离测量和定位解算

本文介绍了一个基于MATLAB的声纳信号处理与目标测距仿真。通过生成线性调频信号（LFM），模拟目标回波信号，并加入噪声，利用自相关处理检测目标距离。文章详细阐述了信号延迟、距离计算、LFM信号生成、信噪比（SNR）以及自相关处理的相关公式，并提供了代码结构的说明。仿真结果显示，当目标实际距离为300米时，系统能够准确检测并计算目标距离。文章还提供了完整的MATLAB源代码下载链接，供读者参考和使用。

本文对比分析了四种导航定位方法：纯惯性导航、非线性最小二乘法纯UWB测距导航定位、惯性/UWB松组合导航和惯性/UWB紧组合导航。纯惯性导航基于IMU，短期精度高但误差随时间累积，适用于短时高动态场景。UWB测距导航利用UWB技术，精度高但依赖参考节点，适用于室内定位。惯性/UWB松组合通过卡尔曼滤波融合两者数据，结构简单但融合层次浅，适用于信号断续的场景。惯性/UWB紧组合直接融合原始数据，鲁棒性强但算法复杂，适用于复杂动态环境。总结表明，紧组合逐渐成为主流，结合AI优化和多技术融合，推动导航技术发展。

本文详细介绍了基于到达时间（TOA）的定位方法，通过测量信号从目标到多个基站的传播时间，将其转换为距离信息，并利用几何关系解算目标位置。文章首先建立了通用模型，假设已知基站坐标和信号传播速度，推导了距离模型。接着，通过构建非线性方程组并采用最小二乘法进行线性化处理，简化了计算复杂度。此外，文章还介绍了最大似然估计（ML）和高斯-牛顿迭代法，用于优化目标位置的估计。最后，通过克拉美罗界（CRLB）分析了定位误差的理论下限，并探讨了双向测距（TW-TOA）和混合定位等应用扩展。

本文介绍了基于泰勒级数展开的TOA（到达时间）定位迭代算法的MATLAB实现。该算法适用于三维空间定位，支持任意数量（≥4）的基站，并结合了非线性最小二乘优化方法。文章详细阐述了TOA定位原理、泰勒级数展开的线性化过程、雅可比矩阵的构建以及迭代求解步骤。关键参数设计包括初始位置选择、噪声建模和收敛阈值设置。运行结果展示了定位示意图、迭代收敛曲线和命令行输出，并提供了部分MATLAB源代码。完整代码和函数可通过提供的链接下载。该算法通过泰勒级数展开和最小二乘优化，能够有效提高定位精度，适用于多种实际应用场景。

本文所述程序实现了一种基于信号强度（RSSI）的Wi-Fi定位算法，并结合无迹卡尔曼滤波（UKF）对动态目标轨迹进行滤波优化。代码支持自适应锚点数量，适用于三维空间定位，可模拟目标运动、信号噪声及非线性观测场景，并通过可视化结果对比滤波前后的定位精度。

环境初始化与基站生成通过正弦/余弦函数生成三维空间中随机分布的锚点（基站），并添加微小偏移以模拟实际部署场景。设置RSSI信号衰减模型参数（RSSI_0为参考距离信号强度，nn为路径损耗因子），模拟真实环境中的信号衰减特性。目标运动与RSSI测量生成目标的动态轨迹（三维正弦运动叠加线性位移），并基于RSSI模型计算各锚点与目标间的距离，加入高斯噪声模拟测量误差。调用函数，通过加权最小二乘法解算初始位置估计，构建非线性观测方程。CKF滤波优化状态模型。

本程序实现了一套基于RSSI（接收信号强度指示）的三维Wi-Fi定位系统，结合扩展卡尔曼滤波（EKF）对动态轨迹进行滤波优化。多锚点自适应定位：支持任意数量（N≥3）的锚节点（基站）配置三维空间建模：支持三维坐标系的定位与轨迹跟踪动态误差模拟：通过噪声注入模拟真实环境中的信号衰减与测量误差EKF轨迹优化：通过状态估计提升定位精度，降低噪声影响可视化分析：三维轨迹对比、各轴误差曲线及定量误差输出。

信号建模AOA测量：计算目标与各基站的方位角（）和俯仰角（，三维空间才有此项），并添加高斯噪声（noiseTOA测量：基于光速（3e8 m/s）将传播时间转换为距离，加入时间噪声（TOA_noise混合定位解算单位向量构建：根据AOA角度构造三维单位向量矩阵A，结合TOA距离向量b，构建线性方程组。最小二乘求解：通过伪逆（pinv）求解超定方程，分别得到纯AOA估计（）和AOA-TOA混合估计（

本文所介绍的代码通过TDOA（到达时间差）方法，结合牛顿迭代算法，实现了三维空间内目标位置的定位。系统包含1个主锚点和3个副锚点，通过测量信号到达各基站的时间差计算距离差，最终迭代求解目标坐标。

目标：通过AOAAOAAOA和TOATOATOA两种定位方式，估计目标在二维平面上的位置。输入：随机生成的目标点和基站位置。输出：估计的目标位置、真实位置以及误差信息。

TDOA建模距离差计算：通过信号到达各基站的时间差（TDOA）计算距离差，公式为Ric⋅ΔtiRi​c⋅Δti​，其中ccc为光速，Δti\Delta t_iΔti​为时间差。噪声模拟：添加高斯噪声（标准差由std_var1控制）模拟实际测量误差。两步加权最小二乘粗迭代：构造线性方程组Ga⋅uhGa⋅uh，通过初始猜测（锚点位置均值）求解初步位置估计u∗u^*u∗。细迭代：引入加权矩阵WWW修正误差，优化方程为A⋅δu∗。

TWR的核心是双向测距法，分为单边和双边两种模式：TWR通常使用三边定位算法解算位置：TWR因其高精度和可靠性，适用于多种场景：单边双向测距法（Single-Sided Two-Way Ranging, SS-TWR）公式推导过程及误差分析：定义以下参数：关键结论：TWR（Two-Way Ranging）定位方法通过双向通信来估计两个设备之间的距离，避免了严格的时钟同步要求。定义变量：时钟漂移建模：时间关系方程：消去时钟漂移：距离ddd计算公式为：d=c⋅Tround1⋅Tround2−Treply1⋅T

定位原理：基于单边双向测距（SS−TWRSS-TWRSS−TWR）技术，通过两次信号往返时间差计算距离，结合多锚点加权三边定位算法，解算待测点坐标。噪声模拟：引入时间测量噪声和硬件延迟噪声，验证算法在真实环境中的鲁棒性。可视化输出：图形化展示真实位置、解算位置及锚点分布，直观评估定位精度。