上一篇介绍了4-3-4的3段轨迹规划，接下来就分析论文中的5段3多次多项式的分析。.
说的太好了，这里就不重复了。还需要说明的一点是：知道了时间间隔和运行速度，那么他们之间的间隔角就已知了，可以进行求解了。
同样的，三次多项式通式进行对实际时间求导。得：第一段
其中h1的当t等于0时，他们的一阶导和二阶导分别等于a11和2a12。应该很好理解。
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