【视觉SLAM】2-三维空间刚体运动的数学表示

读书笔记：学习空间变换的三种数学表达形式。

1. 旋转矩阵

1.1 向量运算

对于三维空间中的两个向量$a,b\in {\mathbb{R}}^3$，其内积可描述向量间的投影关系，$cos<a,b>$表示两向量的夹角：

外积：

外积运算结果为一个垂直于$a,b$的向量，大小为$|a||b|sin<a,b>$（两个向量组成的四边形的有向面积）。

对外积运算，引入符号^，把$a$写成一个反对称矩阵（Skew-symmetric Matrix），这样就把外积变成线性运算。这是一个一一映射，即任意向量都对应唯一的一个反对称矩阵，反之亦然：

$$a\hat{}=[\begin{array}{c}0\\ a_3\\ -a_2\end{array}$$