Ammo物理引擎

ch_s_t

已于 2025-06-17 16:35:51 修改

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于 2025-06-17 16:13:38 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/ch_s_t/article/details/148665709

一、简介

它作为Bullet的一个分支，同样具有其模拟的准确性和真实性等特点，具有民认下的优点：

（1）模拟效果真实

（2）使用方便

（3）支持多类型模拟

（4）性能较好

二、常用类

btVector3类：可以表示速度、点、力等向量、它是由3 个浮点类型的x,y,z变量组成。

btTransform类：变换类，表示刚体的变换，如平移、旋转等，它是由位置和方向组合而成的。

btRigidBody类：刚体类，用于存储刚体的一些属性信息，包括线性速度、角速度，摩擦系数等

btDynamicsWorld: 物理世界类，有两个子类，一个是离散物理世界类，另一个是测试类。

btCollsionShape类：碰撞形状类，该类封装了一些判断碰撞形状类型的方法。

btStaticPlaneShape: 静态平面形状类，该类表示静态平面，如地面、屋顶、墙壁等。

btSphereShape类：球体形状类，表示球体形状，如蓝球、足球等。

其它类：btBoxShape方体盒碰撞形状类,btCylinderShape圆柱形状类,btCapsuleShape胶囊形状类,btConeShape圆锥形状类,btCompound复合碰撞形状类

三、简单应用

示例是一个简单物理场景案例、在空旷的地面上，有27个立方体木块掉落。案例主要有以下几个方法组成：

in itGraphics方法：其主要功能是创建摄像机、场景、渲染器以及初始化它们的参数

initPhysics方法：创建及初始化物理世界的方法，包括物理世界、设置碰撞检测、边界信息和重力加速度。

createObjects方法：创建物体的方法，包括创建箱子和地面的材质，纹理，碰撞形状，以及创建它们的刚体。

createRigidBody方法：创建物体刚体的方法，包括创建刚体，设置惯性，运动状态对象，刚体信息等。

updatePhysics方法：更新物理世界的方法，例如根据时间更新加入物理世界中的物体位置。

四、刚体的碰撞

以下的示例不同的形状刚体之间碰撞，具体步骤如下所示：

（1）创建地面和各种物体的网格对象和刚体。功能是读取相关的纹理贴图，创建物体的材质、网格对象和刚体等。具体代码如下所示。

  1     function createObjects(){
        2       //创建地板的网格对象和刚体的相关代码
        3       loader.load('textures/floor.jpg', function ( texture ){//读取地面的纹理图
        4            texture.wrapS = THREE.RepeatWrapping;              //将 S轴上的纹理设置为重复
        5            texture.wrapT = THREE.RepeatWrapping;              //将 T轴上的纹理设置为重复
        6            texture.repeat.set(2,2);                           //设置纹理的重复次数
        7            var planePos = new THREE.Vector3(-4,0,0);         //设置地面的位置
        8            var planeQuat = new THREE.Quaternion(0,0,0,1);    //设置地面的旋转信息
        9            var planeMaterial=new THREE.MeshBasicMaterial({map: texture}); //创建基本材质
        10          //创建地面的网格对象
        11          plane=new THREE.Mesh(new THREE.PlaneGeometry(80, 80,4,4), planeMaterial);
        12          plane.rotation.x = -0.5 ＊ Math.PI;                //设置地面的旋转信息
        13          //创建地面的碰撞形状
        14          var planeShape=new Ammo.btStaticPlaneShape(new Ammo.btVector3(0,1,0),0);
        15          createRigidBody( plane, planeShape, 0 , planePos, planeQuat); //创建地面的刚体
        16      });
        17      //创建圆柱体的网格对象和刚体的相关代码
        18      loader.load('textures/muwen.jpg', function ( texture ){ //读取木质纹理贴图
        19        var Pos = new THREE.Vector3(4,5,0);                   //设置圆柱的位置
        20        var Quat = new THREE.Quaternion(0,0,0,1);             //设置圆柱的旋转信息
        21        var mass=10;                                           //设置圆柱的质量
        22        var cylinderMaterial=new THREE.MeshBasicMaterial({map: texture}); //创建基本材质
        23        var cylinder=new THREE.Mesh( new THREE.CylinderGeometry(1, 1, 2,20,20),
        24             cylinderMaterial );                               //创建圆柱的网格对象
        25        //创建圆柱的碰撞形状
        26        var cylinderShape=new Ammo.btCylinderShape(new Ammo.btVector3(1, 1, 1));
        27        createRigidBody( cylinder, cylinderShape, mass, Pos, Quat ); //创建圆柱的刚体
        28        var conePos = new THREE.Vector3(4,5,4);              //设置圆锥的位置
        29        var cone = new THREE.Mesh( new THREE.CylinderGeometry(0, 2, 2,20,20),
        30             cylinderMaterial );                              //创建圆锥的网格对象
        31        var coneShape=new Ammo.btConeShape(2,2,2);          //创建圆锥的碰撞形状
        32        createRigidBody(cone, coneShape, mass, conePos, Quat);  //创建圆锥的刚体
        33    }); }

❑ 第3～16行为创建地面网格对象和刚体的相关方法。由于地面面积较大，而纹理图分辨率较低，所以需要将纹理设置为重复。关于纹理截取和重复的相关知识，此处不再赘述，读者可查阅相关图形学的资料。
❑ 第17～32行为读取木质纹理贴图并创建圆柱和圆锥的网格对象，以及刚体的相关代码。从代码中可以看出，创建刚体时需要网格对象、碰撞形状、质量、位置信息、旋转信息等。如果质量为0，则表示刚体是静止的。

（2) 用户单击鼠标左键，场景中就会增加一个带有初始速度的箱体，代码如下：

1    document.onmousedown=function(event){      //鼠标单击事件
        2        var sx=2, sy=2, sz=2;                     //规定正方体箱子的边长
        3        mass=10;                                //设置正方体箱子的质量
        4        var pos = new THREE.Vector3(0,10,20);  //正方体箱子的初始位置
        5        var quat = new THREE.Quaternion(0,0,0,1); //设置箱子的旋转信息
        6        //新建正方体箱子的网格对象
        7        var box=new THREE.Mesh( new THREE.BoxGeometry(sx, sy, sz,1,1,1), material );
        8        createRigidBody(box, shape, mass, pos, quat); //设置正方体箱子的刚体
        9        //箱子直线运动的速度－Vx、Vy、Vz 3个分量
        10       box.userData.physicsBody.setLinearVelocity(new Ammo.btVector3(0,2, -12));
        11   };

五、关节

它是两个物体之间的约束，其可以将两个物体以一定的方式约束在一起，合理地使用关节可以创造出有趣的运动。

btTypedConstraint类：关节的父类，其它关节类都继承该类。

btHingeConstraint类：铰链类，它是仅有一个旋转自由度的关节。

btGearConstraint类：齿轮关节类，模拟现实世界中齿轮与齿轮之间转动的效果。

btPoint2PointConstraint类：点对点关节类，模拟两个物体上某两个点呈现的连接效果、

btSliderConstraint类：滑动关节，模拟两个物体之间呈现出相对滑动的效果

btGeneric6DofConstraint类：六自由度关节，模拟骨骼关节以及机械结构。

btRaycostVehicle类：交通工具类，模拟现实世界中的交通工具，一般指四轮车。

六、软体

btSoftBodyHelps软体帮助类：创建软体必须使用的类，提供了多种创建软体的方法。在一个三维物理世界中，有一个木块从上掉落在一块晃动的软布上。当单击屏幕后，立方体木块会掉落至软布上。

(1) 示例开发重点应是设置软布的属性信息，软布的绘制和软布顶点的更新方法，核心代码如下所示:

 1     createObjects() {
        2       ……//此处省略了对渲染进行初始化的代码，读者可自行查阅随书源代码
        3       var clothWidth = 4;                           //软布的宽度
        4       var clothHeight = 3;                          //软布的高度
        5       var clothNumSegmentsZ = clothWidth ＊ 5;      //z轴上的分割数
        6       var clothNumSegmentsY = clothHeight ＊ 5;     //y轴上的分割数
        7       var clothSegmentLengthZ=clothWidth/clothNumSegmentsZ;  //分割后 z轴的段长
        8       var clothSegmentLengthY = clothHeight / clothNumSegmentsY; //分割后 y轴的段长
        9       var clothPos = new THREE.Vector3( -3, 3, 2 );               //软布的位置
        10      var softBodyHelpers = new Ammo.btSoftBodyHelpers();        //软布的构造器

        11      var clothCorner00=newAmmo.btVector3(clothPos.x+clothHeight,
        12             clothPos.y, clothPos.z );                       //确定软布右上角的坐标
        13      var clothCorner01 = new Ammo.btVector3(clothPos.x+clothHeight,
        14             clothPos.y , clothPos.z - clothWidth );        //确定软布左上角的坐标
        15      //确定软布右下角的坐标
        16      var clothCorner10 = new Ammo.btVector3( clothPos.x, clothPos.y, clothPos.z );
        17      var clothCorner11 = new Ammo.btVector3( clothPos.x, clothPos.y,
        18             clothPos.z - clothWidth );                      //确定软布左下角的坐标
        19      var clothSoftBody=softBodyHelpers.CreatePatch(physicsWorld.getWorldInfo(),
        20      clothCorner00, clothCorner01, clothCorner10, clothCorner11, clothNumSegmentsZ + 1,
        21             clothNumSegmentsY + 1, 0, true );               //创建软布
        22      var sbConfig = clothSoftBody.get_m_cfg();             //获得软布的设置信息
        23      sbConfig.set_viterations( 10 );                       //设置迭代次数
        24      sbConfig.set_piterations( 10);                        //设置迭代次数
        25      clothSoftBody.setTotalMass( 0.9, false );             //设置软布的总重量
        26      Ammo.castObject(clothSoftBody, Ammo.btCollisionObject ).
        27             getCollisionShape().setMargin( margin ＊ 3 );   //设置软布的边缘值
        28      physicsWorld.addSoftBody( clothSoftBody, 1, -1 ); //将软布添加到物理世界中
        29      cloth.userData.physicsBody = clothSoftBody;       //将创建出的软布与绘制对象绑定
        30      clothSoftBody.setActivationState( 4 );             //将软布标注为运动
        31      var influence = 0.5;
        32      clothSoftBody.appendAnchor(0, dingDian_zuoshang.userData.physicsBody, false,
        33             influence );                                 //在软布左上角设置锚点
        34      clothSoftBody.appendAnchor(clothNumSegmentsZ, dingDian_youshang.userData.
        35             physicsBody, false, influence );             //在软布右上角设置锚点
        36      clothSoftBody.appendAnchor(335, dingDian_zuoxia.userData.physicsBody,
        37              false, influence );                         //在软布左下角设置锚点
        38      clothSoftBody.appendAnchor(315, dingDian_youxia.userData.physicsBody, false,
        39             influence );                                 //在软布右下角设置锚点
        40      }

❑ 第3～8行为确定软布长和宽的相关代码。由于一块软布实质上是由若干个点组成的，所以本案例把每个长度单位都用点平均分成5段，最后计算分割后的段长。如果程序开发时出现箱子从软布中间掉落的情况，那么可通过增加分割段数来解决。

❑ 第10～28行为根据上面的数据来计算长方形软布的4个顶点坐标，并创建软布的相关代码。软布创建完成后，还需要对其迭代次数、质量、边缘值等参数进行设置，最后将其添加到物理世界中。
❑ 第31～39行是给长方形软布中的4个顶点设置锚点的相关代码。锚点可将软布的某个点固定在确定的位置，本案例就是通过设置锚点来使软布飘浮在空中的。

（2）由于软布位置的更新方式与普通刚体有很大的不同，所以仅完成软布的创建过程是远远不够的，最主要的是要得到软布中各个节点的位置，并更新每个位置的顶点坐标。具体代码如下所示:

 1     function updatePhysics( deltaTime ) {
        2         physicsWorld.stepSimulation( deltaTime, 10 );   //更新物理世界
        3         var softBody = cloth.userData.physicsBody;      //获得软布
        4         var clothPositions = cloth.geometry.attributes.position.array; //获取软布顶点位置
        5         var numVerts = clothPositions.length / 3;       //得到软布顶点数量
        6         var nodes = softBody.get_m_nodes();              //获得软布的节点
        7         var indexFloat = 0;                              //初始化索引
        8         for ( var i = 0; i < numVerts; i ++ ) {         //对顶点进行遍历
        9              var node = nodes.at( i );                    //找到第 i个节点
        10             var nodePos = node.get_m_x();                //找到此节点的位置
        11             clothPositions[ indexFloat++ ] = nodePos.x(); //更新此节点的 x坐标
        12             clothPositions[ indexFloat++ ] = nodePos.y(); //更新此节点的 y坐标
        13             clothPositions[ indexFloat++ ] = nodePos.z(); //更新此节点的 z坐标
        14        }
        15        cloth.geometry.computeVertexNormals();             //重新计算法向量
        16        cloth.geometry.attributes.position.needsUpdate = true; //更新顶点位置
        17        cloth.geometry.attributes.normal.needsUpdate = true;   //更新法向量数据
        18        ……//此处省略了更新刚体位置的代码，读者可自行查阅随书源代码
        19     }

❑ 第2～14行为获得软布的软体信息，并对所有顶点进行遍历，并且根据软体的顶点位置来更新绘制软体形状的相关代码。
❑ 第15～17行为重新计算法向量，并更新程序顶点位置和法向量数据。如果没有此步骤，那么程序还将使用之前的数据，所以这个过程是十分必要的。