视觉SLAM中的公制尺度（metric scale）

在很多视觉SLAM相关的文献中，都能看到一个词：metric scale，翻译为公制尺度。搜索这个词，得到的结果都是关于公制单位的。

其实在SLAM中公制尺度可以理解为“现实中的尺度”。而纯视觉单目SLAM由于基线长度、深度等信息都是估计出的，因而无法得到公制尺度；双目视觉SLAM可以根据已知的相机内参和双目信息恢复出公制尺度；RGB-D则直接获得了深度图。