创建自定义ROS 2 msg 和 srv 文件，构建时报错

### 创建自定义服务 (srv) 文件 在 ROS 2 中创建自定义的服务文件涉及编写 `.srv` 文件并将其集成到包中。`.srv` 文件结构类似于消息文件 (`msg`)，但分为请求和响应两部分[^4]。 #### 编写 .srv 文件 假设要创建一个名为 `AddTwoInts.srv` 的简单服务来相加两个整数： ```plaintext int64 a int64 b --- int64 sum ``` 此文件位于包内的 `srv/` 目录下。例如，在工作空间中的某个包里，路径可能是 `my_package/srv/AddTwoInts.srv`. #### 修改 CMakeLists.txt 和 package.xml 为了使新创建的服务可用，需更新 `CMakeLists.txt` 来指定构建依赖项和服务接口的位置: ```cmake find_package(rosidl_default_generators REQUIRED) rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} "srv/AddTwoInts.srv" ) ``` 同样地，在 `package.xml` 添加必要的依赖声明以确保编译器知道处理这些接口所需的工具： ```xml <build_depend>rosidl_default_generators</build_depend> <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend> ``` #### 实现服务器端代码 下面是一个简单的 Python 脚本实现上述服务的服务器端逻辑： ```python import rclpy from my_package.srv import AddTwoInts # 导入自定义服务类型 def add_two_ints_callback(request, response): response.sum = request.a + request.b return response def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = rclpy.create_node('add_two_ints_server') s = node.create_service( AddTwoInts, 'add_two_ints', add_two_ints_callback ) print("Ready to add two ints.") rclpy.spin(node) if __name__ == '__main__': main() ``` 这段脚本会监听来自客户端的消息，并返回两者之和作为回应[^1]. #### 实现客户端代码 对于客户端来说，则可以这样发起请求： ```python import sys import rclpy from my_package.srv import AddTwoInts def main(): rclpy.init() node = rclpy.create_node('add_two_ints_client') cli = node.create_client(AddTwoInts, 'add_two_ints') while not cli.wait_for_service(timeout_sec=1.0): node.get_logger().info('service not available, waiting again...') req = AddTwoInts.Request() req.a = int(sys.argv[1]) req.b = int(sys.argv[2]) future = cli.call_async(req) rclpy.spin_until_future_complete(node, future) try: result = future.result() print(f'Sum: {result.sum}') except Exception as e: node.get_logger().error(f"Service call failed %r" % (e,)) node.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 通过命令行参数传递给定数值至该程序即可获得计算结果.