卫星导航定位中的时间之一：北斗时（BDT）、GPS时（GPST），联合定位中的时间处理

卫星导航定位中的时间之一：北斗时（BDT）、GPS时（GPST），联合定位中的时间处理

我们在使用卫星导航定位产品时，经常会看到设备输出的数据包括时间和经度、纬度、高度，其中的时间通常是协调世界时（UTC）。
但在技术手册或文献中，尤其是涉及北斗或GPS定位原理时，我们会看到“北斗时间（BDT）”、“GPS时间（GPST）”等术语。这些时间系统与UTC有何关系？

我们也常听到“UTC闰秒”、“北斗周翻转”、“GPS周翻转”等术语。一些设计不严谨的GNSS接收机在面对UTC闰秒或周翻转时可能会出现严重错误，影响系统可靠性。

此外，在北斗与GPS联合定位时，如何处理不同系统的时间基准？
接下来我们将从三个方面展开介绍：

本专题分为三部分：

第一部分：GPS时间（GPST）、北斗时间（BDT）及联合定位中的时间处理；
第二部分：世界时、协调世界时（UTC）、UTC与卫星时间的关系；
第三部分：UTC闰秒、卫星时的周翻转及其工程应用。

北斗时间（BDT）与GPS时间（GPST）

什么是北斗时间（BDT）？我们先来看看《北斗卫星导航系统空间信号接口控制文件》中的定义：

北斗时间系统

北斗时间（BDT）是北斗卫星导航系统的时间基准。

关于UTC时间将在下一章节详细说明。

BDT属于原子时系统，采用国际单位制（SI）秒为基本单位连续累计，不引入闰秒。

在国际单位制中，时间的基本单位是“秒”。传统上人们习惯用地球自转一圈来定义一天，但这种方法并不精确。受月球潮汐摩擦影响，地球自转速度每年减缓约1–2毫秒。此外，大气环流也会造成季节性变化，一年内的波动可达20毫秒左右。

因此，现代精密计时依赖于原子钟。科学家发现“铯”和“铷”原子具有极其稳定的振荡特性。国际上定义，“秒”的精确定义为：铯-133原子基态两个超精细能级间跃迁辐射振荡9,192,631,770次所持续的时间。

例如，北斗三号卫星上每个卫星配备两个互为备份的铷原子钟，其秒级频率稳定度达到 9×10⁻¹⁴，百秒级频率稳定度为 9×10⁻¹⁵，日漂移率优于 5×10⁻¹⁵，相当于 每300万年误差不超过1秒。

时间误差1纳秒对应距离误差0.3米，因此高精度原子钟是保障北斗系统定位与授时精度的基础。

每颗北斗卫星和GPS卫星都搭载了高精度原子钟，并广播包含时间信息和轨道位置（星历）的电文。这些信息的准确性直接取决于卫星上原子钟的精度。

卫星导航系统还配有全球监测网络，包括地面监测站、主控站和地面天线。地面监测站持续接收卫星信号，测量信号到达时间并监控星上原子钟状态。

地面主控站将监测到的卫星时钟数据与地面高精度原子钟（与国际原子时TAI同步）进行比对。若发现偏差，主控站会计算钟差参数（a0, a1, a2），并通过地面天线上传至卫星。卫星收到后将其包含在广播电文中。这就是在GNSS接收机定位误差分析章节中提到的卫星钟差修正参数。

地面网络通过不断的监测和校正，确保所有卫星上的时钟都与一个统一的 北斗时间（BDT）或者GPS 系统时间 (GPST) 保持高度同步。

因此，BDT和GPST是由整个系统共同维护的连续原子时标。

由于北斗时间的起始历元为UTC时间的2006年1月1日00:00:00，而GPS时间为1980年1月6日00:00:00，两者的起始点不同，目前GPST比BDT快14秒。

虽然BDT和GPST均为各自系统维护，并与国际原子时TAI同步，理论上应保持固定整秒差，但实际上仍存在纳秒级浮动偏差。这种微小差异在联合观测中会影响结果。

因此，在北斗与GPS联合定位时，不能简单认为BDT和GPST仅相差一个整数秒。

北斗与GPS联合定位中的时间系统

在step by step介绍GNSS卫星导航定位基本原理，为什么定位需要至少4个卫星？中，我们介绍了GNSS定位的基本原理；

在GNSS接收机定位误差分析中，我们分析了各种误差来源；

在GNSS（北斗、GPS）接收机的定位精度计算中，我们讨论了精度评估方法。

上述内容均基于单系统定位。当进行单系统定位时（如仅使用北斗），GNSS接收机钟差 δtr 是相对于 BDT 的未知数，需至少四颗卫星才能解算 (x, y, z) 和 δtr。

然而，当前主流GNSS接收机均支持多系统兼容，不仅能接收北斗信号，还能同时接收GPS、GLONASS和伽利略信号。接收机可通过指令设置定位模式，下面是几个主流厂家的配置指令如下：

在GNSS接收机输出的NMEA0183语句中，通过帧头标识区分不同定位模式：

NMEA0183语句帧头的标识符

如$BDGGA表示北斗定位，$GPGGA表示GPS定位，$GNGGA表示北斗+GPS+GLONASS组合定位。

GPS卫星伪距基于GPST，北斗卫星伪距基于BDT。多系统联合定位时，必须统一时间基准，否则无法联合解算。

时间统一包含两个层面：

1. BDT与GPST之间的差值；

2. 接收机在处理不同系统信号时的硬件与软件延迟差异。

GNSS接收机对GPS信号、北斗信号经过的硬件电路不同，北斗信号和GPS信号的硬件延时不同。

即使是同一个频段的信号，比如北斗B1C、GPS L1和Galileo E1频段相同（1575.42 MHz），硬件电路可以采用同样的器件和同样的方案，理论上硬件延时相同。由于调制方式和伪码不同，接收机软件处理流程存在差异，软件延时也不一致。

因此，我们可以采用双钟差模型处理北斗与GPS联合定位。

为每个系统定义一个接收机钟差：

• • Δtr_GPS：GNSS接收机相对于GPS系统时间（GPST）的钟差；

• • Δtr_BDS：GNSS接收机相对于北斗系统时间（BDT）的钟差。

观测方程如下：

• • GPS伪距观测方程：

• ρ_GPS = D_GPS + c·(Δtr_GPS − Δt_GPS) + I_GPS + T_GPS + ϵ_GPS

• • 北斗伪距观测方程：

• ρ_BD = D_BD + c·(Δtr_BD − Δt_BD) + I_BD + T_BD + ϵ_BD

其中：

• • ρ_GPS、ρ_BD：分别为GPS与北斗的伪距；

• • D_GPS、D_BD：卫星与接收机的距离；

• • Δt_GPS、Δt_BD：分别为GPS与北斗的卫星钟差；

• • I_GPS、I_BD：分别为GPS与北斗的电离层延迟；

• • T_GPS、T_BD：分别为GPS与北斗的对流层延迟；

• • ϵ_GPS、ϵ_BD：分别为GPS与北斗的热噪声。

该模型中共有5个未知数：

• • 接收机坐标 X₀、Y₀、Z₀；

• • GPS钟差 Δtr_GPS；

• • 北斗钟差 Δtr_BDS。

因此，至少需要5颗卫星参与解算。可以是2颗北斗+3颗GPS，也可以是1颗北斗+4颗GPS等组合。

若加入GLONASS，则需增加一个未知数 Δtr_GLONASS，总计6个未知数，至少需要6颗卫星。

同理，若北斗、GPS、GLONASS与伽利略联合定位，则至少需要7颗卫星。

工程实践中，常常采用下面的方法。在联合定位中，我们先定义一个主系统的接收机钟差（例如，相对于BDT的钟差），然后为GPS系统、GLONASS系统、伽利略系统引入一个系统间偏差（ISB）。

Δtr,GPST=Δtr,BDT+ISB,（BDT→GPST）

对于北斗+GPS联合定位，未知数为：

• • 3个位置参数；

• • 1个北斗钟差 Δtr_BDS；

• • 1个北斗与GPS之间的ISB。

总计5个未知数，仍需5颗卫星即可解算。

采用北斗与GPS联合定位，卫星数量增加，空间分布更均匀，正如我们在GNSS（北斗、GPS）接收机的定位精度计算介绍的的那样，联合定位的DOP将大幅降低。而DOP降低将提高定位精度。根据IGS实测数据，联合定位相比单一系统，定位精度可提高约一倍。

精度对比（实测数据）：

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