（18）深度点云学习--几个典型的数据集

https://blog.csdn.net/weixin_40400177/article/details/103541088?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522161657672116780255212765%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=16165767211678025521276

点云是指目标表面特性的海量点集合。通过测量仪器得到的物体外观表面的点数据集合就称之为点云。请注意：上面虽然使用的是 “物体表面”，但其实暗含的意思为 “物体空间表面”。PCD 格式标准是为了更好支持 PCL 库而诞生的。PCL库是什么？PCL(Point Cloud Library) 是一个大型跨平台开源的 C++ 编程库。该库实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构。涉及到点云获取、过滤、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。结合点云数据的一些特征，又产生了以下一些名词概念。

这是最近看到的比较全的关于点云数据集的文章，转载过来供大家学习。

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整体的PointNet网络中，除了点云的感知以外，还有T-Net，即3D空间变换矩阵预测网络，这主要是由于点云分类的旋转不变性，当一个N×D在N的维度上随意的打乱之后，其表述的其实是同一个物体，因此针对点云的置换不变性，其设计的网络必须是一个对称的函数。这时对于每一个点，都有一个1024维的向量表征，而这样的向量表征对于一个3维的点云明显是冗余的，因此这个时候引入最大池化操作，将1024维所有通道上都只保留最大的那一个，这样得到的1×1024的向量就是N个点云的全局特征。

先说一点题外话 研究生三年，开始学了一年的图像检测，还没学明白，然后实验室都开始做点云，就转到点云方向做了两年，没什么大成就，因为感觉我学了两年时间刚刚入门，而且大多数的学习都是跑跑现成的代码，有一些结果就算有输出了，还没有真正的自己改的大网络或者写一整套代码，但是长期下来对这个方向也算是有点熟悉了。现在毕业了，没机会再做这个方向了，就按照自己了解的接触路线为一些刚接触的同学们介绍一下吧，说的也不一定都对，但是有空我就来整理补充一下。 背景 1.点云是什么？ 点云是一组三维点的集合。 2.深度学习是什么？

前段时间在做点云深度学习网络课题时，随手在博客“ModelNet40 中加入自己的数据集”中放了两串代码，目的是方便自己的存取（当时不会GIT的菜鸟）。结果成了所写博客中访问最多，提问最多的博文（瑟瑟发抖）。近段时间在恶补语言基础知识，索性换换脑，将这部分的知识进行一个相对完整的整理。希望对那些想快速入手点云深度学习，用来做课设、毕设的小朋友一点点帮助。以下都是个人的所学所思所想，不一定正确，仅做...

这些数据集为点云处理领域提供了丰富的资源，从物体分类、物体识别到三维场景重建和自动驾驶，它们广泛应用于多个计算机视觉和机器学习任务中。根据需求选择合适的数据集可以帮助加速研究和开发。

点云公开数据集 1 点云分类和分割 1.1 ModelNet40 （点云分类） 普林斯顿 ModelNet 项目的目标是为计算机视觉、计算机图形学、机器人学和认知科学领域的研究人员提供全面、干净的对象 3D CAD 模型集合。 包含数据集： ModelNet40： ModelNet10： modelnet40_ply_hdf5_2048： modelnet40_normal_resampled 数据内容： 飞机、汽车、椅子、碗、瓶、键盘、楼梯、… 采集方式： 发布单位： 普林斯顿大学 下载地址： htt

以上是几个常用的点云数据集的综述和加载示例代码。这些数据集对于点云处理和机器学习任务的研究和实践非常有价值，可以用于模型训练、算法评估和场景分析等领域。希望本文对您有所帮助！点云数据集是一种广泛应用于计算机视觉和机器学习领域的重要数据形式。本文将对几个常用的点云数据集进行综述和整理，并提供相应的源代码示例。

3D点云模型（数据集）下载（亲测）