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chenmeng0508
渴望压倒性的力量，相信训练的系统化。
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suma++笔记二
src/core/SurfelMapping.cpp src/core/Preprocessing.cpp src/core/Frame2Model.cpp src/core/SurfelMap.cpp src/core/lie_algebra.cpp src/core/LieGaussNewton.cpp src/core/Posegraph.cpp src/co...原创 2020-04-09 17:33:41 · 686 阅读 · 2 评论 -
suma++笔记一
核心概念：1 顶点地图（VD）：t时刻点云P的球形投影（极坐标距离限制的点云原始数据）.2 法向量地图 （ND）: 暂时理解为类似于图片的雷达极坐标系投影(具体等看了代码再补充)。3 地图视角 （VM&&NM）:将1,2投影到地图上。（特征ICP更新位姿增量,累计位姿增量得到当前位姿）4 面元被：地图使用面元被表示，由一个位置，一个法向量和一个半径，两个时间戳（创...原创 2020-04-09 12:09:29 · 1932 阅读 · 2 评论