本文详细介绍了在Ubuntu20.04系统上安装和配置IMU驱动的方法，并使用imu_utils工具完成IMU的内参标定过程。从驱动安装到数据录制及分析，提供了完整步骤。
Ubuntu: 20.04 noetic
雷达型号：VLP-16
IMU：N100
LIO-SAM
雷达驱动安装之前的博客写过： Ubuntu 20.04 调试VLP-16
一、安装IMU驱动
此处的命令在我这是不符合 我的是 ::
vim /etc/modules 打开文件之后，在最后一行加入 “ch343”文本，然后 ctrl+o 保存后，ctrl+x 退出即可。
然后惯导接入Linux系统，出入命令查看端口：
ls -l /dev | grep ttyCH
买设备 厂家会给提供IMUROS_SDK：：使用的是ROS1，需要 fdilink_ahrs_ROS1 这个文件 里面的 fdilink_ahrs , 保存到 工作空间 imu_calib_ws/src 文件夹下
下面参考博客：
Ubuntu20.04编译并运行imu_utils，并且标定IMU_学无止境的小龟的博客-CSDN博客
SLAM硬件搭建（激光雷达+IMU+相机+移动底盘）_Cloudy_to_sunny的博客-CSDN博客_slam 硬件
1. 运行脚本确定串口
在编译之前需要运行一下脚本wheeltec_udev.sh这个脚本的作用是确定该IMU是通过哪一个串口进行连接的。
sudo ./wheeltec_udev.sh
出现问题：
修改：
打开脚本文件属性，勾选“允许作为程序执行文件”
之后再次运行即可！！！
或者 直接查找对应的串口编号，运行下面的代码 查看外设情况
ll /dev/刚开始根据上面博客的这种方法查找串口对我的设备来说不管用，所以后来增加了最开始那个驱动 来检查串口 ，就可以找到！！！！
2. 编译运行
返回到工作空间 imu_calib_ws
cd ~/imu_calib_ws
catkin_make报错：
解决： 安装串口依赖
sudo apt-get install ros-noetic-serial
再次 catkin_make 编译即可编译成功！！！！
3. 运行launch 文件
之后的过程参考：
Ubuntu20.04编译并运行imu_utils，并且标定IMU_学无止境的小龟的博客-CSDN博客
在运行launch文件之前， 先打开 launch 文件夹 下面的 ahrs_data.launch 文件修改串口号：
<param name="port" value="/dev/你的串口号"/>我的是 <param name="port" value="/dev/ttyCH343USB0"/>
source devel/setup.bash
roslaunch fdilink_ahrs ahrs_driver.launch 
查看发布的话题：
查看IMU数据
rostopic echo /imu
Rviz 可视化展示
rosrun rviz rviz
ADD话题，增加imu信息；参照配置文件，修改坐标系换成gyro_link。rviz效果如下：
保存数据
// 指定话题 将要录制的bag的文件名
rosbag record /imu -O imu.bag // 让IMU静止不动两个小时，录制IMU的bag
大概录制两个小时左右.....
终端显示如下：
二、利用 imu_utils 标定 imu
参考博客：
利用 imu_utils 标定 imu_er_dan_love的博客-CSDN博客_imu_utils标定
1. 安装 imu_utils
(1) 安装依赖项
sudo apt-get install libdw-dev
(2) ceres 已经安装（code_imu依赖ceres）
(3) 下载代码并编译 code_utils
cd ~/imu_calib_ws/src
git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils
cd ..
catkin_make报错：
解决：
找到报错的文件 sumpixel_test.cpp 把 #include "backward.hpp" 改为 #include "code_utils/backward.hpp"。
再次 catkin_make 编译成功！！！！
(4) 编译 imu_utils
cd ~/imu_calib_ws/src
git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils
cd ..
catkin_make
2. 录制IMU数据
rosbag record -o ***录制两个小时左右......
3. 编写 launch 文件
在 imu_utils 下的 launch 文件夹中创建 imu_test.launch 。内容如下
<launch>
<node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
<!--这里的value是你的imu的topic-->
<param name="imu_topic" type="string" value= "/imu"/>
<!--这里的value是你的imu名字自定义-->
<param name="imu_name" type="string" value= "wheeltec"/>
<!--存放数据的文件路径可以根据自己需要修改-->
<param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/fdilink/"/>
<!--这里的value值是你录制的imu的数据包的时间长度，这个value值一定要小于你录制的imu数据包-->
<param name="max_time_min" type="int" value= "120"/>
<param name="max_cluster" type="int" value= "100"/>
</node>
</launch>4. 标定过程
- 在标定文件根目录下，输入命令：
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch imu_utils imu_test.launch
- 然后，在 录制的 imu 数据包目录下，播放录制好的 imu 的 bag 包。
rosbag play -r 200 imu.bag // 200 倍速播放rosbag 
程序进入bag读取，并计算allan方。当bag包加速回放完毕后，执行launch的窗口仍然会显示wait for imu data.，等待一段时间计算，计算完毕后会显示计算结果。
标定过程图片如下：
陀螺仪：
加速度计：
- 数据包播放结束之后，在 ~
/imu_utils/data/fdilink/（这是我修改后的文件路径）这个文件夹下会出现一系列的参数文件，如下图所示：
- 打开wheeltec_imu_param.yaml这个文件，会看到计算出来的噪声和随机游走的系数值，如下所示：
至此，IMU的内参标定和记录结束。
参考：
Ubuntu20.04编译并运行imu_utils，并且标定IMU_学无止境的小龟的博客-CSDN博客
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