ROS入门之小海龟

一、ROS基本介绍

ROS（机器人操作系统）提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。
ROS即通讯机制+开发工具+应用功能+生态系统四位一体。
特点：点对点、分布式、多语言支持、轻量级、免费和开源。

二、小海龟仿真

• 第一步，打开一个终端，输入以下命令

		roscore

• 第二步，再打开一个终端，输入以下命令启动小海龟仿真器

	rosrun turtlesim turtlesim_node

• 第三步，再打开一个终端，输入以下命令启动控制器

	rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此时就可以通过上下左右键进行小海龟的移动操作了。

三、编写程序让小海龟实现圆周运动

1.用话题查看器查看两个node之间的消息传递

打开话题查看器

命令行输入以下指令

rosrun rqt_graph rqt_graph

这张图中，可以看出turtle_teleop与turtlesim两个节点之间通过/strong/cmd_vel进行通信，也就是话题，按键信息会发布在这个话题上，然后turtlesim_node从这个话题接受信息控制其移动，所以需要写一个文件发送控制指令。
输入下图的代码可以看到消息的获取。

小海龟移动的基本原理

输入以下命令可以查看

rostopic type /turtle1/cmd_vel

可以看到如下，数据类型为geometry_msgs/Twist,还需要再进一步查看

输入以下代码来查看：

rosmsg show geometry_msgs/Twist

• linear的意思是线速度；
• angular的意思是角速度；
• xyz表示坐标；
  如果要控制海龟转圈，就要保持匀速向前的运动，然后角速度不为0即可。

2.编写代码实现转圈

1.创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~