人形机器人企业开源机器人本体和数据集，主要目的在于希望通过共享核心技术框架与数据资源，促进技术协同创新、加速行业标准化进程、降低研发门槛并构建开放生态，以解决异构平台兼容性和数据迁移难题等问题，进而加快人形机器人商业化落地进程。
但是，开源计划仍然面临着一些挑战，比如行业标准尚未统一导致的技术整合难度、数据安全与知识产权保护风险、长期生态维护成本以及跨平台模型泛化能力不足等问题。
未来，期待投身开源的企业携手共进、凝聚合力，使人形机器人开源生态告别“分散创新” 的无序状态，转向 “合力突破” 的全新阶段。
一、创新中心
1. 国地共建人形机器人创新中心
- 2024年7月，在WAIC大会上，青龙通用人形机器人开源公版机发布。
- 2024年12月，全栈开源的人形机器人项目“OpenLoong”通过开放原子开源基金会技术监督委员会（TOC）评审。
OpenLoong项目开源内容涵盖：硬件、具身智能操作系统、全身动力学控制和数据集四大板块，目前正逐步开放。
“OpenLoong”通过开放原子开源基金会技术监督委员会（TOC）评审
OpenLoong技术架构
1）开源项目：机器人本体（硬件）
“青龙”机器人的全部硬件设计包含整体的硬件方案以及各主要零部件的硬件图纸、驱动等设计。
其中，整体硬件方案包括设计指标与设计方案、机械STEP模型、电路电气原理图、安装和维护手册，以及核心组件选型和硬件接口设计。各主要零部件包括机器人的头部、上肢、下肢、躯干、控制等硬件图纸、驱动等设计资料。
“青龙”人形机器人硬件系统构成
“青龙”人形机器人系统组成
据了解，2025年，国地中心将推出“旋转+直线”驱动系统的青龙2.0版本。
2）开源项目：具身智能操作系统
具身智能操作系统开源包括面向机器人操作的综合性平台，包括操控终端选型与操控端安装软件包、青龙运控框架（Linux 支持全身运动控制软件运行，多线程与多进程）与底层伺服驱动库（ECAT V1版本主站软件包与伺服驱动程序）。
- 手柄操控：提供基于手持终端的机器人移动控制与上肢末端控制软件包。
- 惯性全身捕捉：提供基于惯性运动捕捉设备的人形机器人全身操控软件，提供设备选型与操控软件、使用教程，实现跨人形机器人通用化操控。
- 光学捕捉：提供基于光学运动捕捉的高精度运动捕捉及方案，提供设备选型、设备驱动软件与使用说明，支撑高动态、高精度数据收集。
3）开源项目：全身动力学控制
全身动力学控制包括基于全身动力学控制实现的算法模型，包括算法、仿真与部署框架工具链，开源配套Mujoco仿真环境与Log工具软件。
模型预测+ 全身动力学控制具体内容包括以下三点：
- 基于Pinocchio动力学库搭建的全身动力学框架：项目采用Pinocchio动力学库搭建了全部的模型预测控制与全身动力学模型，可以实现基于URDF模型的快速动力学参数调整。
- 基于MPC+WBC的运动控制：高低层级结合的运动控制，高层级采用基于单刚体模型的MPC，低层级采用基于零空间映射的多任务优先级控制的WBC，提高机器人控制的稳定性，实现冗余自由度机器人的运动控制。
- 分层模块化的软件框架：软件框架结构采用分层模块化设计，系统各功能模块在逻辑和功能上具有明确的界限，提高系统的可维护性和可扩展性，为二次开发提供了更加友好的环境。
目前，OpenLoong社区提供了一套基于MPC与WBC的仿人机器人控制框架，可部署在Mujoco仿真平台上。基于“青龙”机器人模型，提供行走、跳跃、盲踩障碍物三种运动示例，在实物样机上实现了机器人的行走、盲踩障碍两种运动。
据了解，国地中心将会开源10km/h的高速步态，助力研究者提升机器人行走能力。
4）开源项目：数据集
OpenLoong 项目将对人形机器人在训练场中生产的高质量数据进行分类分级逐步开源。首批将提供基于青龙平台的1万条桌面分拣数据，并在后续三年提供30-50万条数据（桌面分拣、人体动作捕捉、通用技能仿真数据等）。
与数据集同步，将会提供每个数据集的描述性信息，如采集设备信息、采集环境布置、相机、遥操作设备说明等。同时，提供数据格式标准，说明数据文件层级目录、元数据信息、传感器参数信息、轨迹数据等格式。
据了解，国地中心组建了“白虎”
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