基于Quadrotor控制实现无人机三维路径规划

基于Quadrotor控制实现无人机三维路径规划

无人机的三维路径规划一般是指在三维空间中规划一条路径，使得无人机从起点平滑地飞行到终点。这一任务在很多领域都有广泛的应用，如无人机巡航、物流配送、灾难救援等。本文将介绍一种基于Quadrotor控制实现无人机三维路径规划的方法，并提供相应的源代码实现。

1. 无人机模型

在进行无人机控制和路径规划之前，需要先对无人机进行建模。本文采用的是四旋翼（Quadrotor）模型，其具有较好的操控性能和适应性。四旋翼无人机的运动方程可以表示为：

mr¨=mge3−fre3−R(ϕ,θ,ψ)T,m\ddot{r}=mge_3-f_re_3-R(\phi,\theta,\psi)T,m