第二篇：在ROS工程中使用QT开发界面笔记之初创并使用新界面

1.创建界面

需要自己添加一个包含main函数的cpp文件放在了src目录下，正好qtshow这个软件包还没有创建节点可以将main函数放在节点的cpp文件中。

qtshow这个软件包上右键add→添加节点名为qtshow_node生成qtshow_node.cpp文件，将自动生成节点内容，用如下main函数的内容覆盖：qtshow_node.cpp

#include <ros/ros.h>

#include "mainwindow.h"

#include <QApplication>

int main(int argc, char *argv[])

{ros::init(argc,argv,"qtshow_node");

ros::NodeHandle nh;

QApplication a(argc, argv);

mainwindow w;

w.show();

return a.exec();}

现在新创建的文件和原本的ros工程还没建立任何关系，只是目录下多出了几个文件而已，并不参与真正的编译，下面要修改cmakelists.txt文件，让这些窗口类文件参与编译，修改如下：

添加：

find_package(Qt5 REQUIRED COMPONENTS Widgets )

set(CMAKE_AUTOMOC ON)

set(CMAKE_AUTOUIC ON)

set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)

set(SOURCES src/mainwindow.cpp)

set(FORMS src/mainwindow.ui)

add_executable(${PROJECT_NAME}_node ${SOURCES} ${FORMS})

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_LIBRARIES})

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node Qt5::Widgets )

在链接环节，告诉目标文件需要qt5的widgets组件作为动态链接库

此时，窗口类文件参与了编译，但是还并没有任何窗口被创建，因为窗口类在main函数里还没有任何实体对象，为此添加如下内容：

#include "mainwindow.h"

#include <QApplication>

int main(int argc, char *argv[])

{QApplication a(argc, argv);

mainwindow w;

w.show();

return a.exec();}