【STM32】智能避障红外小车

已于 2024-03-20 10:11:54 修改
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CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： 嵌入式 文章标签： stm32 单片机 嵌入式硬件
于 2024-03-11 20:23:20 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/cosmos_0923/article/details/136633938
文章详细介绍了使用STM32F103X开发板控制直流电机和实现红外循迹及避障功能的方法，包括电机驱动、红外对管的工作原理、PWM调速应用以及避障策略。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

文章目录


编译环境：
keil5 SourceInsight STM32F103X

原理图：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

直流电机

直流电机的原理：
    通电就会转， 反向通电就会反转
    两极的电势差 决定转速

电机驱动模块 以及 接线 
    参考图示

在这里插入图片描述

代码实现：

motor.c / motor.h 


		#ifndef __MOTOR_H__
		#define __MOTOR_H__ 
		
		
		void motor_init(void);    //函数声明 
		
		void set_left_A( int a );
		void set_right_B( int b );
		
		
		void move_front( void );
		void move_back(void);
		void move_left(void);
		void move_right(void);
		void stop(void);
		
		
		#endif


#include "motor.h"			
#include "led.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "SysTick.h"
		
        void motor_init(void)
        {
						
			GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
			led_init();
            //1.使能 GPIO分组 和 AFIO 时钟
            RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);       
					
            //2.禁用Jtag功能， 把PB3， PB4等重新映射为普通IO口 
            GPIO_PinRemapConfig( GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable , ENABLE );
					
            //3.初始化GPIO --> PB0,PB1,PB6,PB7, 输出推挽 
            GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 ;
            GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
            GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
            GPIO_Init( GPIOB, &GPIO_InitStruct );

            //设置默认状态 --》 高电平 
            //GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7);
        }

        //左轮
        void set_left_A( int a )
        {
          if( a == 0 )//左后退
            {
								led_ctl(6,0);
								led_ctl(7,1);
            }
            else //左前进
            {
                led_ctl(6,1);
								led_ctl(7,0);
            }
            
        }

        void set_right_B( int a )
        {
					if( a == 0 )//右后退
            {
								led_ctl(0,0);
								led_ctl(1,1);
            }
            else //右前进
            {
                led_ctl(0,1);
								led_ctl(1,0);
            }
        
        }



        //前进
        void move_front( void )
        {
            set_left_A(1);
            set_right_B(1);
            
        }

        void move_back(void)
        {
					set_left_A(0);
					set_right_B(0);
        }

        void move_left(void)
        {
				//set_left_A(0);
					set_right_B(1);
        }

        void move_right(void)
        {
					set_left_A(1);
       // set_right_B(0);
        }

        void stop(void)
        {
					led_ctl(0,0);
					led_ctl(1,0);
					led_ctl(6,0);
					led_ctl(7,0);
        }

红外对管

红外发射管
红外接收管 

    工作原理： 
        一通电，红外发射管就会不断地往外发射红外光线 
        红外接收管不断地 接收反射回来的红外光线 


红外主控板 以及 接线 
    参考图示

在这里插入图片描述

    灵敏度的调节 
        旋转灵敏度的调节器 至 指示灯灭，然后 反向旋转 至指示灯 刚刚正常亮的位置 
            能够让红外对管处于白色地面时，指示灯能够正常点亮
                        处于黑色轨迹时，指示灯能够熄灭

作用： 
    (1)循迹 
        红外对管要垂直于地面进行安装 

        主要是利用不同颜色的物体对于光线的反射和吸收程度不一样
            白色物体：能够反射大量的光线，吸收的比较少
            黑色物体：能够吸收大量的光线，反射的比较少
        --》 
            地面（白色）：红外接收管能够接收到反射回来的光线
            轨迹（黑色）：红外接收管就收不到红外光线了

红外循迹

原理： 
    当红外对管处于白色地面时，红外接收管能够收到反射光线，
        此时模块OUT引脚为 低电平0， 红外主控板对应的led灯就会点亮，
        连接到32芯片上的对应的GPIO引脚 为低电平0 

    当红外对管处于黑色轨迹时，红外接收管接收不到反射光线，
        此时模块OUT引脚为 高电平1， 红外主控板对应的led灯就会熄灭，
        连接到32芯片上的对应的GPIO引脚 为高电平1

利用脉冲宽度调制技术（PWM）控制电机转速

    				//前进 -- 控速
    				//举例如下
    void move_front_PWM()
    {
        unsigned char i = 2;

        set_left_a( 1 );
        set_right_a( 1 );

        while( i-- )
        {
            set_left_b( 0 );
            set_right_b( 0 );
            delay_ms( 80 );     //前进80ms

            set_left_b( 1 );
            set_right_b( 1 );
            delay_ms( 20 );     //停止20ms（让惯性带动车子转动）
        }
    }

避障

避障原理：
    把红外对管平行于地面进行安装

    主要利用空气对于光线有一定削弱作用 
        当前面有障碍物时，红外接收管能够收到大量的红外光线，红外模块OUT引脚为 低电平0 
        当前面没有障碍物时，红外接收管接收不到红外光线，红外模块OUT引脚为 高电平1

red.c / red.h

			#ifndef __RED_H__
			#define __RED_H__
			
			
			void gpio_redINit(void);
			void ourdelay(int time);
			
			void red_init(void);
			void red_ctl_led(void);
			
			void red_control(void);
			void red_ctl_car(void);
			void red_ctl_car_PWM(void);
			void red_avoid_car(void);
			void red_avoid_car1(void);
			
			
			
			#endif
			



		#include "stm32f10x.h"
		#include "SysTick.h"
		#include "system.h"
		#include "wheel.h"
		#include "led.h"
		#include "beep.h"
		#include "red.h"
		
		
		void ourdelay(int time)
		{
		int i;
		
		for( i=1;i<=time;i++)
		{
		delay_ms(1000);
		}
		}
		void gpio_redINit(void)
		{
			GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
			GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4;
			GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
		    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode =  GPIO_Mode_IPU ;
			GPIO_Init( GPIOB, &GPIO_InitStruct );
		
		}
		
		void red_init(void)
		{
			// 1.使能GPIO分组和AFIO时钟
			RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
			// 2.禁用Jtag功能，把PB3， PB4等重新映射为普通IO口 
			GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);
			// 3.初始化GPIO -->带上拉的输入
			gpio_redINit();
		
		}
		
		// 
		void red_ctl_led(void)
		{
			
			while(1)
			{
			uint8_t red1 =GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_3) ;
			uint8_t red2 =GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_4) ;
		
				
			if(red1 ==0) lightledon(6); // sw1开关按下
			else  lightledoff(0);
			if(red2 ==0) lightledon(7);
			else  lightledoff(1);
				
			}
		}
		
		void red_ctl_car(void)
		{
			SysTick_Init(72);
			red_init();
			wheel_Init();
			beep_control_on();
			while(1)
			{
				uint8_t red1 =GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_3) ;
				uint8_t red2 =GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_4) ;
		
				// 左轮白地0，右轮白地0 -->正常前进
				if(red1==0 && red2==0)
				{
						// 前进
						move_front();
				}
				// 左轮检测到黑1,右轮白地0 -->需要左转
				if(red1 == 1&& red2 ==0)
				{	
						// 左转
					move_left();
				}
				// 左轮检测到白0,右轮检测到黑1 -->需要右转
				if(red1==0&&red2==1)
				{
						// 右转
					move_right();
				}
				// 左轮检测到黑1,右轮检测到黑1 -->需要停止
				if(red1 == 1&& red2 == 1)
				{
					// 停止
					stop();
				}
			}
		}
		
		void red_ctl_car_PWM(void)
		{
			red_init();
			wheel_Init();
			while(1)
			{
				uint8_t red1 =GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_3) ;
				uint8_t red2 =GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_4) ;
		
				// 左轮白地0，右轮白地0 -->正常前进
				if(red1==0 && red2==0)
				{
						// 前进
						move_front_PWM(80);
				}
				// 左轮检测到黑1,右轮白地0 -->需要左转
				if(red1 == 1&& red2 ==0)
				{	
						// 左转
					move_left_PWM(80);
				}
				// 左轮检测到白0,右轮检测到黑1 -->需要右转
				if(red1==0&&red2==1)
				{
						// 右转
					move_right_PWM(80);
				}
				// 左轮检测到黑1,右轮检测到黑1 -->需要停止
				if(red1 == 1&& red2 == 1)
				{
					// 停止
					stop();
				}
			}
		}
		
		// 避障
		void red_avoid_car(void)
		{
			red_init();
			wheel_Init();
			while(1)
			{
				uint8_t red1 =GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_3) ;
				uint8_t red2 =GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_4) ;
		
				// 左轮1，右轮1 -->无障碍物正常前进
				if(red1==1 && red2==1)
				{
						// 前进
						move_front();
				}
				// 左轮检测到障碍物0,右轮正常1 -->需要右转
				if(red1 == 0&& red2 ==1)
				{	
					//  也可以后退一点点 再右转 90°需要延时
					stop();
					delay_ms(1000);
					move_back();
					delay_ms(200);
					stop();
					delay_ms(500);
					move_right();
					delay_ms(750);
					//move_front_PWM(80);
				}
				// 左轮正常1,右轮检测到障碍物0 -->需要左转
				if(red1==1&&red2==0)
				{
					stop();
					delay_ms(1000);
					// 先后退
					move_back();
					// 延时
					delay_ms(200);
					stop();
					delay_ms(500);
					move_left();
					delay_ms(750);
				//	move_front_PWM(80);
				}
				// 前面都有障碍物 0 0 -->需要停止
				if(red1 == 0&& red2 == 0)
				{
					// 停止
					stop();
					delay_ms(1000);
					// 先后退
					move_back();
					// 延时
					delay_ms(600);
					
					move_left();
					delay_ms(1000);
					delay_ms(500);
					//move_front_PWM(80);
				}
			}
		}
		
		// 避障
		void red_avoid_car1(void)
		{
			red_init();
			wheel_Init();
			while(1)
			{
				uint8_t red1 =GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_3) ;
				uint8_t red2 =GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_4) ;
		
				// 左轮1，右轮1 -->无障碍物正常前进
				if(red1==1 && red2==1)
				{
						// 前进
						move_front_PWM(80);
				}
				// 左轮检测到障碍物0,右轮正常1 -->需要右转
				if(red1 == 0&& red2 ==1)
				{	
					//  也可以后退一点点 再右转 90°需要延时
		
					move_right_PWM(80);
				
				}
				// 左轮正常1,右轮检测到障碍物0 -->需要左转
				if(red1==1&&red2==0)
				{
				
					move_left_PWM(80);
					
				}
				// 前面都有障碍物 0 0 -->需要停止
				if(red1 == 0&& red2 == 0)
				{
					// 先后退
					move_back();
				}
			}
		}
		
		
		
		void red_control(void)
		{
			red_init();
			red_ctl_led();
		}
基于STM32的红外循迹避障小车程序
06-21
基于STM32的红外循迹避障小车设计，用Proteus仿真不成功，证明此软件无法仿真基于STM32单片机的设计，可直接设计实物，此程序运行正常，大家可参考。
基于stm32的小车红外避障
03-07
小车能够通过红外线传感器感受到物体的存在，实现左转，右转，后退，前进等功能，实现自动避障。
基于STM32F103C8T6的红外循迹避障小车
weixin_48743503的博客
12-06 7867
编程思路：控制核心板IO口的电平（即电机驱动模块的AIN1，AIN2，BIN1，BIN2）从而控制AO1、AO2、BO1、BO2的电平高低，进而控制电机使其正转、反转、不转。由于单纯地拉高拉低电平只能让电机在转与不转的状态切换，故决定利用TIM4的两个通道分别产生两路PWM信号来控制电机速度，四个电机两个一组，同一侧的两个连接在同一个PWM上。(#include "dianji.h"文件中同时写了对循迹模块引脚的初始化)
基于 STM32 智能小车红外避障模块化控制程序
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Cha3043445754的博客
06-10 332
这里用到了两个红外避障模块，分别充当左右两边眼睛，我们结合上一章节内容，来做一个红外避障模块化的扩展上一章节内容HS，公众号：平凡灵感码头以上述文章的初始化好了 PWM 按键 还有智能小车的运动程序，结合上述内容进行补充这节会初始化一个红外模块的函数，简单很定义两个函数，用来判断左右是否遇到障碍物主函数讲解程序解释：初始化小车硬件，如电机、PWM输出等。Key_Init()：初始化按键，用于手动启动系统。：初始化红外避障模块，包括传感器的IO配置。
【STM32 .Net MF开发板学习-15】红外遥控智能小车
编程资料大全
09-28 421
我前段时间写了《用PWM驱动智能小车》和《红外遥控器编码识别》两篇博文，分别介绍了如何用PWM驱动直流电机及红外遥控器编码识别，这一次我们把二者结合起来，用红外遥控器遥控智能小车。 在《红外遥控器编码识别》中，我们用面包板搭建简单的电路，来验证红外接收信号，但是放在小车上是不行的，相关器件我们需要进行焊接，最终完成图如下。 我们把智能小车和红外板拼装在一起，最终完成图如下： ...
《基于STM32的红外避障小车》
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红外避障模块是一种常用于智能小车、机器人等设备中的传感器模块，用于检测周围环境中的障碍物。它通常由红外发射器和红外接收器组成，并能够通过红外光线来探测周围物体的距离和位置。正前方有障碍时绿灯 （L1）亮起，使用前通过调节红外模块的旋钮，控制红外检测的距离。顺时针扭动缩短测距的长度，逆时针增加测距的长度。下篇文章为大家介绍 智能小车循迹。
红外避障小车程序代码
04-25
这是一个红外避障小车的程序代码，是用c语言编的，希望对喜欢动手，又喜欢单片机和机器人的朋友们有一定的帮助。
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【基于STM32智能循迹避障小车(课程设计报告)】的项目是一个典型的嵌入式系统开发案例，主要用于教育和研究目的，如课程设计和毕业设计。在这个项目中，STM32微控制器作为核心处理器，实现了小车的路径追踪和障碍物...
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STM32智能循迹避障小车是一种集成了多种技术的微型车辆，它利用STM32微控制器作为核心处理单元，结合传感器技术实现路径跟踪和障碍物避开的功能。STM32系列微控制器基于ARM Cortex-M3内核，以其高性能、低功耗的特点...
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基于stm32库3.5的小车红外避障程序
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12-02
该程序源代码用于STM32F103C8T6智能小车红外避障运动实验。 1、源代码开发软件：keil4； 2、程序对应处理器是：STM32F103C8T6； 3、智能小车电机驱动芯片是：L293D； 4、智能小车电机为：TT直流减速电机； 5、需要用到红外避障模块； 该程序源代码在本人STM32F103C8T6智能小车上亲测可用。
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10-18
基于stm32开发的具有红外避障功能的c语言程序，小车自动避障
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04-21
STM32 103 智能小车红外避障实验（带后退掉头避障）
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使用stm32实现的智能避障小车，代码详细，欢迎大家下载
基于STM32的智能避障小车
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零基础STM32单片机编程入门(十三) 红外避障传感器模块实战含源码
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07-11 5743
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### STM32智能小车超声波避障代码示例 对于基于STM32的智能小车项目，在实现超声波传感器测距并据此执行避障操作方面，可以采用如下方法。此部分描述了如何配置JTAG/SWD引脚用于其他功能[^1]。 为了完成超声波模块HC-SR04与STM32之间的通信，需连接Trig触发信号线至任意GPIO口作为输出端来发送脉冲；Echo回响接收线则接到另一个具备输入捕捉能力的GPIO上以便测量时间差从而计算距离。具体接法取决于所选用的具体型号及其可用资源情况。 下面展示了一个简化版的C语言程序框架，该框架能够在Keil MDK v5环境下编译运行： ```c #include "stm32f1xx_hal.h" // 定义使用的IO端口号 #define TRIG_PORT GPIOA #define ECHO_PORT GPIOB #define TRIG_PIN GPIO_PIN_9 #define ECHO_PIN GPIO_PIN_7 void Ultrasonic_Init(void){ __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; // 配置TRIG为推挽输出模式 GPIO_InitStruct.Pin = TRIG_PIN; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; HAL_GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStruct); // 配置ECHO为浮空输入模式 GPIO_InitStruct.Pin = ECHO_PIN; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; HAL_GPIO_Init(ECHO_PORT, &GPIO_InitStruct); } float Get_Distance(){ uint32_t start_time,end_time,duration; float distance; // 发送10us以上的正脉冲给Trig引脚启动测距 HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT,TRIG_PIN,GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(10); HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT,TRIG_PIN,GPIO_PIN_RESET); while(HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT,ECHO_PIN)==RESET);//等待低电平结束 start_time=HAL_GetTick(); //记录上升沿时刻 while(HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT,ECHO_PIN)); //等待高电平结束 end_time=HAL_GetTick(); //记录下降沿时刻 duration=end_time-start_time; //得到持续时间ms数 distance=(duration*34/2)/10.; //转换成cm单位的距离值 return distance; } ``` 上述函数`Get_Distance()`会返回当前障碍物到传感器前端的大致厘米级数值。当检测到前方有物体靠近时，可以通过调整电机驱动逻辑使车子改变方向绕过它。注意这里的时间精度依赖于系统的滴答定时器频率设置以及外部环境温度等因素的影响，因此可能需要进一步优化以满足特定应用场景下的需求。
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